[发明专利]用于无传感器式地获知电机的转子位置的方法和装置

权利要求书

1.用于获知旋转的、多相的、电子换向的电机（2）的转子位置的方法，其中所述电机（2）具有多个相导线（3），所述相导线通过相接头能通电，所述方法包括以下步骤：

-确定（S1、S2）所述电机（2）的相接头上的相电压和相电流；

-从所确定的相电压和相电流中获知（S6）所述电机（2）的相接头上的感应电压；并且

-以固定于定子的笛卡尔坐标系为参照提供所述感应电压的、通过所述感应电压而确定的电压向量；

其特征在于，

使所述感应电压的以固定于定子的笛卡尔坐标系为参照而提供的电压向量的空间向量角计算式地以所述转子位置的估计值为幅度来旋转（S7）；

对旋转的电压向量进行低通滤波（S8）；并且

在所述感应电压的经低通滤波的、旋转过的电压向量（Uind_TPdq*）的角位置的基础上为接下来的计算周期确定所述转子位置的估计值，其中所述低通滤波构造为自适应滤波，根据所估计的转速（）来实施所述自适应滤波。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，以固定于定子的笛卡尔坐标系为参照提供所述感应电压的、通过所述感应电压确定的电压向量，方法是：将所获知的感应电压转换到所述固定于定子的笛卡尔坐标系中，或者方法是：在从所述电机（2）的相接头上的确定的相电压和相电流中获知所述感应电压之前将所述相电压和相电流转换到所述固定于定子的笛卡尔坐标系中。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中根据转速来选择低通滤波的滤波频率和/或带宽。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中在所述感应电压的经低通滤波的、旋转过的电压向量（Uind_TPdq*）的角位置的基础上获知估计误差，其中在所述估计误差的基础上确定所述转子位置的估计值在两个彼此先后相随的计算周期之间的变化。

5.根据权利要求4所述的方法，其中根据所述感应电压的经低通滤波的、旋转过的电压向量（Uind_TPdq*）的虚部和实部或者根据所述感应电压的经低通滤波的、旋转过的电压向量的虚部或者实部以及关于转速的说明来获知所述估计误差。

6.用于获知旋转的、多相的、电子换向的电机（2）的转子位置的装置，其中所述电机（2）具有多个相导线（3），所述相导线通过相接头能通电，所述装置包括：

-用于确定所述电机（2）的相接头上的相电压和相电流的机构；

-控制单元（6），该控制单元构造用于：

·获知所述电机（2）的相接头上的感应电压；

·以固定于定子的笛卡尔坐标系为参照提供所述感应电压的、通过所述感应电压而确定的电压向量；并且

·使所述感应电压的以固定于定子的笛卡尔坐标系为参照而提供的电压向量的空间向量角计算式地以所述转子位置的估计值为幅度旋转；

·对旋转的电压向量进行低通滤波；并且

·在所述感应电压的经低通滤波的、旋转过的电压向量（Uind_TPdq*）的角位置的基础上为接下来的计算周期确定所述转子位置的估计值，其中所述低通滤波构造为自适应滤波，根据所估计的转速（）来实施所述自适应滤波。

7.具有旋转的、多相的、电子换向的电机（2）并且具有根据权利要求6所述的装置的发动机系统（1）。

8.存储介质，该存储介质包含可执行的指令，当在数据处理单元上执行所述指令时，所述指令在根据权利要求1到5中任一项所述的方法中实施以下步骤：

-接收关于所述电机（2）的相接头上的相电压及相电流的说明；

-从所接收的相电压和相电流中获知所述电机（2）的相接头上的感应电压；

-以固定于定子的笛卡尔坐标系为参照提供所述感应电压的、通过所述感应电压而确定的电压向量；

-使所述感应电压的以固定于定子的笛卡尔坐标系为参照而提供的电压向量的空间向量角以所述转子位置的估计值为幅度计算式地旋转；

-对旋转的电压向量进行低通滤波；并且

-在所述感应电压的经低通滤波的、旋转过的电压向量（Uind_TPdq*）的角位置的基础上为接下来的计算周期确定所述转子位置的估计值，其中所述低通滤波构造为自适应滤波，根据所估计的转速（）来实施所述自适应滤波。