[发明专利]波动齿轮装置

说明书

技术领域

本发明涉及包括一对内齿齿轮、能在半径方向上挠曲的圆筒状的外齿齿轮、以及波动发生器的波动齿轮装置。

背景技术

扁平型的波动齿轮装置一般包括：固定成不旋转的静止侧内齿齿轮；旋转输入要素即波动发生器；减速旋转输出要素即驱动侧内齿齿轮；以及能与静止侧内齿齿轮及驱动侧内齿齿轮啮合且能在半径方向上挠曲的圆筒状的外齿齿轮。在典型的波动齿轮装置中，外齿齿轮被挠曲成椭圆状，并在椭圆形状的长轴两端的位置与静止侧及驱动侧的内齿齿轮啮合。

在专利文献1中，记载有一种静止侧内齿齿轮的齿数比外齿齿轮多两片、且驱动侧内齿齿轮的齿数与外齿齿轮相同的一般的波动齿轮装置。在外齿齿轮中，与静止侧内齿齿轮啮合的外齿部分和与驱动侧内齿齿轮啮合的外齿部分在齿宽方向上被二等分。当波动发生器旋转时，外齿齿轮以基于与静止侧内齿齿轮的齿数差的速比进行减速旋转。从与外齿齿轮一体旋转的驱动侧内齿齿轮输出外齿齿轮的减速旋转。

波动齿轮装置能获得较大的减速比，并具有无齿隙且响应性良好这样的特征。但是，因不同的情况有时期望低减速比的波动齿轮减速机。在波动齿轮装置中，当减小速比时，外齿齿轮沿半径方向的挠曲量也增多。考虑到外齿齿轮一边挠曲一边与内齿齿轮啮合等波动齿轮减速机的机械特性、机械性能等，一般将波动齿轮减速机的速比设为50以上，难以获得低于30、例如20～15左右的较低速比。

在专利文献2中，记载有一种静止侧内齿齿轮的齿数比外齿齿轮多两片、且驱动侧内齿齿轮的齿数比外齿齿轮少两片的波动齿轮装置。在该波动齿轮装置中，当波动发生器旋转时，外齿齿轮以基于与静止侧内齿齿轮的齿数差的速比进行减速旋转。外齿齿轮的旋转以基于该外齿齿轮与驱动侧内齿齿轮之间的齿数差的速比进行增速，并从驱动侧内齿齿轮输出。从驱动侧内齿齿轮输出的旋转相对于朝波动发生器的输入旋转成为以比速比50小的速比减速的减速旋转。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2011－112214号公报

专利文献2：日本专利特开平02-275147号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

本发明的技术问题在于提供一种能容易实现低于30的较低速比的波动齿轮装置。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明的波动齿轮装置的特征在于，包括：刚性的第一内齿齿轮，该第一内齿齿轮形成有第一内齿；刚性的第二内齿齿轮，该第二内齿齿轮与所述第一内齿齿轮同轴地排列配置，并形成有第二内齿；可挠性的外齿齿轮，该外齿齿轮同轴地配置于所述第一、第二内齿齿轮的内侧，并在能沿半径方向挠曲的圆筒体的外周面上形成有第一外齿和第二外齿，所述第一外齿能与所述第一内齿啮合，所述第二外齿能与所述第二内齿啮合，且所述第二外齿的齿数与所述第一外齿的齿数不同；以及波动发生器，该波动发生器使所述外齿齿轮沿半径方向挠曲，以使所述第一外齿与所述第一内齿局部啮合，并使所述第二外齿与所述第二内齿局部啮合，所述第一外齿的齿数与所述第一内齿的齿数不同，所述第二外齿的齿数与所述第二内齿的齿数不同。

在本说明书中，将包括在能挠曲的圆筒体的外周面上形成有齿数不同的第一、第二外齿的外齿齿轮的波动齿轮装置称为“双体式的波动齿轮装置”。

在本发明的双体式的波动齿轮装置中，当将第一内齿的齿数设为Zc1，将第二内齿的齿数设为Zc2，将第一外齿的齿数设为Zf1，将第二外齿的齿数设为Zf2时，第一内齿齿轮与包括第一外齿的外齿齿轮之间的速比R1、第二内齿齿轮与包括第二外齿的外齿齿轮之间的速比R2、以及波动齿轮装置的速比R分别如下所示。

R1＝1/{(Zf1－Zc1)/Zf1}

R2＝1/{(Zf2－Zc2)/Zf2}

R＝(R1·R2－R1)/(－R1+R2)

根据本发明的双体式的波动齿轮装置，能获得低于50、例如远远低于30的速比。另外，与现有技术不同，作为外齿齿轮的外齿，形成有齿数、单元不同的第一外齿及第二外齿。由此，与现有技术相比，能容易地实现用于速比设定的设计的自由度较高、较低速比的波动齿轮装置。

此处，一般来说，第一外齿的齿数Zf1与第一内齿的齿数Zc1不同，第二外齿的齿数Zf2与第二内齿的齿数Zc2不同。例如，能使第一外齿的齿数Zf1比第一内齿的齿数Zc1少，并能使第一内齿的齿数Zc1与第二内齿的齿数Zc2相同。

另外，波动发生器是旋转输入要素，第一内齿齿轮及第二内齿齿轮中的一方是固定成不旋转的静止侧内齿齿轮，另一方是减速旋转输出要素即驱动侧内齿齿轮。