[发明专利]车载装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种车载装置。

背景技术

公知一种车载装置，即通过设置在车辆上的照相机拍摄车辆前方，对该摄影图像在水平方向进行边缘检测，检测设置在路面上的车道标识(区划线)(专利文献1)。在该装置中，将与在水平方向上相邻的像素之间的亮度差的绝对值超过了阈值的像素作为边缘点来提取，根据该边缘点的测量数识别车道标识。

另外，公知一种方法，即根据车载照相机镜头的状态，尽管是正在移动也检测摄影图像中包括的不动区域，由此检测附着在镜头上的异物等(专利文献2)。另外，公知一种使用多个照相机的重复拍摄区域来判定附着了水滴的方法(专利文献3)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2010-244382号公报

专利文献2：日本国特开2012-38048号公报

专利文献3：日本国特开2011-223075号公报

发明内容

发明要解决的问题

虽然如上述专利文献2、3所记载那样存在检测镜头污垢的各个方法，但在例如混合了水滴和泥这样的复合污垢的情况中，有时会难以正确地检测为污垢，进行适当对应。

用于解决问题的手段

本发明的第一方式的车载装置具备：图像取得部，其从经由照相机镜头拍摄车辆周围环境的照相机取得摄影图像；附着物检测部，其根据摄影图像分别检测附着在照相机镜头上的多种附着物；图像识别部，其从摄影图像识别存在于周围环境的预定物体图像；检测结果整合部，其根据基于附着物检测部的多种附着物的各个检测结果，计算出整合了多个检测结果的整合检测结果；以及动作控制部，其根据整合检测结果来控制图像识别部的动作。

本发明的第二方式，最好在第一方式的车载装置中，检测结果整合部将附着物检测部的各检测结果分别投影到相同的坐标系，根据投影得到的多个坐标在坐标系上设定合成坐标，动作控制部根据合成坐标来控制图像识别部的动作。

本发明的第三方式，最好在第二方式的车载装置中，坐标系具有与附着物的镜头透过率相关的第一坐标轴、与在照相机镜头上附着的附着物的面积相关的第二坐标轴，通过附着物检测部得到的各检测结果是镜头透过率和附着物的面积，按照附着物检测部的每个种类分别设定通过这两个检测结果得到的坐标区域。

本发明的第四方式，最好在第三方式的车载装置中，动作控制部根据合成坐标离第一坐标轴和第二坐标轴的哪一个更近，决定对图像识别部进行的控制。

本发明的第五方式，最好在第三方式的车载装置中，动作控制部在合成坐标是位于第一坐标轴和第二坐标轴的范围内预先设定的动作决定区域的范围内的坐标时，中止图像识别部进行的预定物体图像的识别。

本发明的第六方式，最好在第三方式的车载装置中，动作控制部在合成坐标是位于第一坐标轴和第二坐标轴的范围内预先设定的动作决定区域的范围内的坐标时，使从照相机镜头清除附着物的清除装置动作。

本发明的第七方式，最好在第一～第六中的任意一个方式的车载装置中，附着物检测部还计算出与分别持续检测了多种附着物的时间对应的信赖度，检测结果整合部使用由附着物检测部计算出的各信赖度来计算整合检测结果。

本发明的第八方式，最好在第七方式的车载装置中还具备：环境检测部，其对于车辆周围的光源环境、车辆行驶的行驶路线、天气中的至少任意一个检测信赖度下降的环境；和信赖度修正部，其根据通过环境检测部检测到的环境，分别修正由附着物检测部计算出的各个信赖度。

本发明的第九方式，最好在第一～第六中的任意一个方式的车载装置中还具备：信息检测部，其取得至少包括车辆的速度或偏航角速度的与行驶状态相关的信息；和检测停止部，其根据信息检测部所取得的与行驶状态相关的信息，使附着物检测部停止多种附着物中的一部分附着物的检测，检测结果整合部根据多种附着物中通过检测停止部没有停止检测的附着物的检测结果来计算整合检测结果。

本发明的第十方式，最好在第九方式的车载装置中还具备：停车判定部，其根据与信息检测部所取得的车辆速度相关的信息，判定为车辆停车；初始化部，其在停车判定部判定为车辆持续停车了预定时间以上后进行发车时，将附着物检测部的检测结果初始化。

发明的效果

根据本发明，即使在复合污垢的情况下也能够准确地检测为污垢，并适当地控制图像识别部的动作。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的车载装置的结构框图。

图2是本发明的一个实施方式的车载装置的功能框图。