[发明专利]作业车辆及作业车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及作业车辆及作业车辆的控制方法。

背景技术

作为轮式装载机等作业车辆，公知具备动力传递装置(以下，称作“变矩式变速装置”)的作业车辆，该动力传递装置具有变矩器和多级式变速装置。另一方面，近年来，作为代替变矩式变速装置的动力传递装置，已知EMT(电气-机械式变速装置)。如专利文献1所公开地，EMT具有齿轮机构和与齿轮机构的旋转构件连接的马达，将来自发动机的驱动力的一部分转换成液压并传递至行驶装置，并且将驱动力的剩余部分机械地传递至行驶装置。

EMT为了能够无级变速而具备例如行星齿轮机构和电动马达。行星齿轮机构的太阳轮、行星架、齿圈这三构件中的第一构件与输入轴连结，第二构件与输出轴连结。另外，第三构件与电动马达连结。电动马达根据作业车辆的行驶状况，作为马达及发电机中的任一者发挥功能。EMT构成为能够通过使该电动马达的转速变化，来使输出轴的转速无级地变化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2006-329244号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在以往的具备变矩式变速装置的作业车辆中，车速越增大，变速装置的旋转构件的转速越增大。当旋转构件的转速增大时，基于旋转构件的转动惯量的转矩向阻止转速增大的方向作用。因此，当车速增大时，基于旋转构件的转动惯量的转矩向阻止车速增大的方向作用。另外，当旋转构件的转速减小时，基于旋转构件的转动惯量的转矩向阻止转速减小的方向作用。因此，当车速减小时，基于旋转构件的转动惯量的转矩向阻止车速减小的方向作用。

但是，在具备EMT的作业车辆中，不一定都是旋转构件的转速根据车速增大而增大，存在旋转构件的转速伴随着车速增大而减小的情况。因此，基于EMT的旋转构件的转动惯量的转矩并不一定是车速越增大则其越增加，有时向与以往的变矩式变速装置相反的方向作用。车速减小时也是相同，基于EMT的旋转构件的转动惯量的转矩向与以往的变矩式变速装置相反的方向作用。在该情况下，有可能损失车速的一定的加速感或减速感。

另外，电动马达相比于发动机或其他旋转构件以较高速度旋转，因此动能大，转动惯量对车体动作带来的影响大。因此，这成为给操作人员带来不舒适感的主要原因。

本发明的技术问题在于，通过降低作业车辆的EMT中的转动惯量对车体动作带来的影响，来抑制操作人员的不舒适感。

用于解决技术问题的手段

本发明的一个方式的作业车辆具备发动机、液压泵、工作装置、行驶装置、动力传递装置和控制部。液压泵由发动机驱动。工作装置由从液压泵排出的工作油驱动。行驶装置由发动机驱动。动力传递装置将来自发动机的驱动力传递至行驶装置。控制部控制动力传递装置。动力传递装置具有输入轴、输出轴、齿轮机构和电动马达。齿轮机构具有行星齿轮机构，将输入轴的旋转传递至输出轴。电动马达与行星齿轮机构的旋转构件连接。动力传递装置构成为通过使电动马达的转速变化，来使输出轴相对于输入轴的转速比变化。控制部具有目标转矩决定部和目标转矩修正部。目标转矩决定部决定电动马达的目标转矩。目标转矩修正部利用基于电动马达的转动惯量的修正转矩修正目标转矩。

在本方式的作业车辆中，利用基于电动马达的转动惯量的修正转矩，修正利用目标转矩决定部决定的电动马达的目标转矩。因此，能够降低动力传递装置的转动惯量对车体动作带来的影响，能够抑制操作人员的不舒适感。

优选的是，转动惯量包括电动马达的转子的转动惯量和与电动马达连接的旋转构件的转动惯量。在该情况下，不仅考虑电动马达的转子的转动惯量，还考虑与电动马达连接的旋转构件的转动惯量，来决定修正转矩。因此，能够进一步适当地降低动力传递装置的转动惯量对车体动作带来的影响。

优选的是，在电动马达的转速的至少一部分的范围内，电动马达的转速根据转速比的增大而减小。在该情况下，在电动马达的转速的上述范围内，能够抑制操作人员的不舒适感。