[发明专利]具有目标寻找功能的激光跟踪仪有效
申请号: | 201480040755.2 | 申请日: | 2014-07-16 |
公开(公告)号: | CN105452806B | 公开(公告)日: | 2018-06-19 |
发明(设计)人: | A·马肯多夫;B·伯克姆 | 申请(专利权)人: | 莱卡地球系统公开股份有限公司 |
主分类号: | G01C1/04 | 分类号: | G01C1/04;G01C3/08;G01S17/48;G01S17/66 |
代理公司: | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人: | 吕俊刚 |
地址: | 瑞士海*** | 国省代码: | 瑞士;CH |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 激光跟踪仪 射束偏转单元 目标寻找 照明辐射 垂直轴 反射 辐射 相机 测量 位置敏感检测器 目标位置信息 测距单元 发射测量 反射目标 方向限定 附加目标 功能方面 估计单元 机动方式 连续跟踪 位置确定 照明装置 照射目标 测量轴 角测量 倾斜轴 检测 取向 枢转 精细 发射 发现 | ||
1.一种用于连续跟踪反射目标(65、81、101)并用于确定所述目标(65、81、101)的位置的激光跟踪仪(10、11、12),该激光跟踪仪具有
·基座(40),该基座限定垂直轴(41),
·射束偏转单元(20a),该射束偏转单元用于发射测量辐射(17、21),并用于接收被所述目标(65、81、101)反射的所述测量辐射(17、21)的至少一部分,其中
ο所述射束偏转单元(20a)按机动方式相对于所述基座(40)围绕所述垂直轴(41)和倾斜轴(31)枢转,并且
ο由所述测量辐射(17、21)的发射方向限定测量轴(57),
·位置敏感精细瞄准检测器(58),该位置敏感精细瞄准检测器借助于检测由所述目标(65、81、101)反射的所述测量辐射(17、21)来限定用于精细瞄准和跟踪所述目标(65、81、101)的精细瞄准视野,
·精细测距单元,该精细测距单元用于借助于所述测量辐射(17、21)来精确地确定到所述目标(65、81、101)的距离,
·角测量功能,该角测量功能用于确定所述射束偏转单元(20a)相对于所述基座(40)的取向,以及
·目标寻找单元,该目标寻找单元具有
ο用于利用电磁照明辐射(28、28a、28b)照射所述目标(65、81、101)的至少第一照明装置与第二照明装置(25、25a-d),所述至少第一照明装置与所述第二照明装置具有到彼此的固定距离,该固定距离限定第一基本长度(B),
ο相机(24、24a、24b),该相机利用位置敏感检测器(24D)来限定视野(27a),由此,
·所述相机(24、24a、24b)的光轴(26)关于所述测量轴(57)偏移,
·所述相机(24)能够用于获取图像(P1、70、74),
·在所述图像(P1、70、74)中,能够获取由所述目标(65、81、101)反射的所述第一照明装置与所述第二照明装置(25、25a-d)的照明辐射(28、28a、28b)的至少一部分作为第一光点与第二光点(32a、32b、71),以及
ο控制与估计单元,该控制与估计单元具有寻找功能,该寻找功能用于根据所述光点(32a、32b、71)来发现所述目标,使得能够基于发现所述目标使所述测量辐射(17、21)向着所述目标(65、81、101)定向,
其特征在于,
当执行所述寻找功能时,
·根据所述检测器上的所述第一光点和/或所述第二光点(32a、32b、71)来确定至少一个图像位置(X1、X2),
·通过对拍摄的所述图像(P1、70、74)进行图像处理来确定视差修正信息,所述信息将所述光点(32a、32b、71)的间隔考虑在内并且根据所述两个光点(32a、32b、71)到彼此的距离,并且
·利用所述至少一个图像位置(X1、X2)并且根据所述视差修正信息,执行发现所述目标(65、81、101)的所述过程,使得由所述测量轴(57)和所述相机(24、24a、24b)的所述光轴(26)限定的视差被考虑在内。
2.根据权利要求1所述的激光跟踪仪(10、11、12),
其特征在于,
所述相机(24、24a、24b)的光轴(26)关于所述测量轴(57)平行偏移。
3.根据权利要求1所述的激光跟踪仪(10、11、12),
其特征在于,
所述照明装置(25、25a-d)按照所述电磁照明辐射(28、28a、28b)能够使用红外光范围内的波长发散性地发射的方式设计。
4.根据权利要求3所述的激光跟踪仪(10、11、12),
其特征在于,
·所述照明装置(25、25a-d)被设计为用于发射具有红外光范围内的波长的光的发光二极管,
·所述照明辐射(28、28a、28b)的强度可动态改变,和/或
·所述相机(24、24a、24b)按照仅能够获取红外照明辐射(28、28a、28b)的方式设计。
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