[发明专利]偏心摆动型齿轮装置

说明书

技术领域

本发明涉及偏心摆动型齿轮装置。

背景技术

以往，作为能够得到大的减速比的减速机，公知有如专利文献1所记载的那样的偏心摆动型齿轮装置。如图5所示，专利文献1中公开的齿轮装置将马达61的旋转驱动力经由输入轴62及传递齿轮63传递给曲轴64，从而使该曲轴64旋转。传递齿轮63与曲轴64的端部花键结合。因此，传递齿轮63受到限制而不相对于曲轴64旋转。此外，在曲轴64上以夹着传递齿轮63的方式安装有一对挡圈65。由这对挡圈65限制传递齿轮63，使传递齿轮63不相对于曲轴64进行轴向移动。

专利文献1中记载的齿轮装置利用一对挡圈65夹住传递齿轮63来限制传递齿轮63相对于曲轴64的位移。因此，需要使曲轴64从传递齿轮63突出出来。因此，作为齿轮装置而言，轴向长度变长。而且，由于传递齿轮63与曲轴64花键结合，所以在轴向及旋转方向上存在晃动，成为磨损、振动的原因。

专利文献

专利文献1：日本特开2010-286098号

发明内容

本发明的目的是，抑制偏心摆动型齿轮装置的轴向长度，并且消除传递齿轮相对于曲轴的晃动。

对于本发明而言，本发明的一个技术方案的偏心摆动型齿轮装置包括：曲轴，该曲轴具有偏心部；摆动齿轮，该摆动齿轮具有齿部且与所述偏心部联动；外筒部，该外筒部具有与所述摆动齿轮的所述齿部相啮合的内齿；内筒部，该内筒部将所述曲轴支承为旋转自如；主轴承，该主轴承允许所述外筒部与所述内筒部之间的相对旋转；和传递齿轮，该传递齿轮具有内孔，所述曲轴被压入所述传递齿轮的所述内孔，以限制所述传递齿轮相对于所述曲轴的位移。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的偏心摆动型齿轮装置的结构的图。

图2是用于说明所述齿轮装置中的传递齿轮的固定结构的图。

图3是表示本发明的其他实施方式所涉及的偏心摆动型齿轮装置的主要部分的图。

图4是表示本发明的其他实施方式所涉及的偏心摆动型齿轮装置的主要部分的图。

图5是表示以往的偏心摆动型齿轮装置的结构的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对用于实施本发明的方式进行详细说明。

本实施方式所涉及的齿轮装置1是作为减速机而应用于例如机器人的回转主体、腕关节等回转部或各种机床的回转部的齿轮装置。齿轮装置1是设在例如基座和与之相对回转的回转体之间、输出具有以规定的减速比将输入来的转速减速后的转速的驱动力的齿轮传动装置。

如图1所示，本实施方式的齿轮装置1具有外筒部2、内齿销3、作为内筒部的齿轮架4、主轴承6、曲轴20、曲轴轴承22、摆动齿轮24以及固定于曲轴20的传递齿轮18。另外，在本实施方式中，如下文将要说明的那样，由于设有多个曲轴20，所以设有多个传递齿轮18。

外筒部2是可以固定在一个配合构件(例如，机器人的基座)上的结构，其还作为齿轮装置1的箱体发挥作用。该外筒部2被形成为具有内周面的大致圆筒状。外筒部2由螺栓等紧固在机器人的基座上。

在外筒部2的内周面的圆周方向上以等间隔配设有许多内齿销3。内齿销3作为与由外齿齿轮构成的摆动齿轮24的齿部相啮合的内齿发挥作用。摆动齿轮24的齿部的数量比内齿销3的数量少若干个。另外，本实施方式采用了多个(例如2个)摆动齿轮24。

齿轮架4构成为可以固定在另一个配合构件(例如，机器人的回转体)上。也就是说，齿轮架4由省略图示的螺栓等紧固于机器人的回转体。齿轮架4在与外筒部2同轴配置的状态下收容在外筒部2内。齿轮架4利用在轴向分地设置为一对的主轴承6支承为可相对于外筒部2旋转。因此，齿轮架4相对于外筒部2而言绕同一轴线进行相对旋转。当齿轮架4相对于外筒部2进行相对旋转时，机器人的回转体相对于基座进行回转。

另外，虽然在本实施方式中示例出将齿轮架4紧固于回转体进行回转、将外筒部2固定于基座不动的情况，但是也可以是与之相反的配置。也就是说，也可以是，将外筒部2紧固于回转体，将齿轮架4紧固于基座。在这种情况下，由于外筒部2相对于齿轮架4进行相对旋转，所以机器人的回转体相对于基座进行回转。