[发明专利]机械手系统

权利要求书

1.一种机械手系统，其中，该机械手系统具有：

机械手，其具有插入部、弯曲部驱动部以及线材，其中，该插入部具有细长的主体部和设置于该主体部的前端侧的弯曲部，该弯曲部驱动部使所述弯曲部进行弯曲动作，该线材经由所述主体部连接所述弯曲部与所述弯曲部驱动部，向所述弯曲部传递所述弯曲部驱动部所产生的驱动力；

操作输入部，其被操作者输入对所述弯曲部的操作指示；以及

控制部，其根据输入到该操作输入部的所述操作指示，生成用于驱动所述弯曲部驱动部的弯曲控制信号；

其特征在于：

所述线材贯穿插入于筒状的护套，该筒状的护套的至少一端被固定于所述主体部，

所述机械手系统还具有：

护套张力检测部，其检测所述护套的张力；以及

补偿值设定部，其根据由该护套张力检测部检测出的所述护套的张力来设定对所述弯曲控制信号的补偿值，

所述控制部使用由所述补偿值设定部设定的所述补偿值来校正所述弯曲控制信号，并且向所述弯曲部驱动部发送被校正的所述弯曲控制信号。

2.根据权利要求1所述的机械手系统，其中，

所述护套张力检测部具有张力传感器，该张力传感器测量在所述护套中产生的张力，

该张力传感器设置于所述线材的基端部分。

3.根据权利要求1所述的机械手系统，其中，

所述护套张力检测部具有护套张力调整机构，该护套张力调整机构调整施加到该护套的张力，以使得所述护套的张力恒定，

所述护套张力检测部测量所述护套张力调整机构对张力的调整量，

所述补偿值设定部根据由所述护套张力调整机构测量的张力的调整量来设定所述补偿值。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的机械手系统，其中，

在所述插入部中设置有通路，该通路经由所述护套规定该插入部内的所述线材的路径。

5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的机械手系统，其中，

该机械手系统具有收纳所述护套的外侧护套。

6.根据权利要求1所述的机械手系统，其中，

所述机械手具有分别贯穿插入于所述护套的多根所述线材，

该多根线材在所述主体部内经由所述护套被捆扎成1捆。

7.根据权利要求1所述的机械手系统，其中，

所述补偿值设定部在由所述操作者指定的定时设定所述补偿值。

8.根据权利要求1所述的机械手系统，其中，

当检测出规定的事件时，所述补偿值设定部重新设定所述补偿值。