[发明专利]医疗用机械手

说明书

为了提供容易进行远位单元的安装的医疗用机械手，本发明是构成为使远位端侧和近位端侧拆装自如的医疗用机械手(100)，该医疗用机械手(100)具有远位单元(300)，该远位单元(300)具有位于远位端侧的末端执行器(380)、配置于比所述末端执行器更靠近位端侧的位置的关节部(373、377)、以及在长度方向上传递直动力以使所述末端执行器或所述关节部进行动作的第1动力传递部(303、304)；以及近位单元(200)，其可在远位端与所述远位单元进行拆装，具有位于近位端侧且产生用于使所述末端执行器或所述关节部进行动作的动力的驱动部(201)、以及将从所述驱动部产生的动力传递到远位端侧的第2动力传递部(207、208)，所述远位单元具有第1直动力转换机构(301、302、327)，在通过与所述第1动力传递部连结而将所述远位单元安装于所述近位单元上时，该第1直动力转换机构将所述第2动力传递部的动力转为直动力。

技术领域

本发明涉及插入到体内，且在对体内的各种组织进行处置时使用的医疗用机械手。

背景技术

以往，作为手术辅助系统，已知有具有由操作者进行操作的主机械手和根据主机械手的动作进行处置的从机械手的医疗用机械手系统。

在使用这种医疗用机械手系统的手术中，在患者的腹部等开设若干个小孔并将内窥镜、机械手(或钳子)等插入，操作者一边用监视器观察内窥镜的影像，一边对设置于机械手的前端部的处置器械进行操作，由此进行手术。根据这种腹腔镜下手术，由于无需开腹，所以给患者造成的负担较小，大幅降低到术后的恢复和出院为止的天数，因此期待适用领域的扩大。

在医疗用的机械手中大多由近位单元和远位单元构成，该近位单元向处置器械侧供给驱动力，该远位单元能够与该近位单元进行拆装，并在插入到患者的体内的管的前端具有处置器械。

作为上述这样的医疗用的机械手，例如，在专利文献1(美国专利7524320号公报)中公开了：作为将在前端具有至少1个自由度的末端执行器的设备安装于驱动组件时的安装方式，在一方设置具有从表面突出的多个销的旋转体，在另一方设置在表面上具有多个开口的旋转体，使所述多个销嵌入到所述多个开口中，由此进行安装。

专利文献1：美国专利7524320号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1所记载的发明中的、使两个旋转体中的所述多个销嵌入到所述多个开口的方式中，存在必须进行旋转体彼此的定位，拆装部的安装变得复杂的问题。

用于解决课题的手段

为了解决上述问题，本发明涉及的医疗用机械手构成为使远位端侧和近位端侧拆装自如，该医疗用机械手具有：远位单元，其具有位于远位端侧的位置的末端执行器、配置于比所述末端执行器更靠近位端侧的位置的关节部、以及在长度方向上传递直动力以使所述末端执行器或所述关节部进行动作的第1动力传递部；以及近位单元，其可在远位端与所述远位单元进行拆装，具有位于近位端侧的位置、且产生用于使所述末端执行器或所述关节部进行动作的动力的驱动部，以及将从所述驱动部产生的动力传递到远位端侧的第2动力传递部，所述远位单元具有第1直动力转换机构，在通过与所述第1动力传递部连结而将所述远位单元安装于所述近位单元上时，该第1直动力转换机构将所述第2动力传递部的动力转为直动力。

此外，在本发明涉及的医疗用机械手中，所述近位单元还具有第2直动力转换机构，该第2直动力转换机构将所述驱动部的旋转动力转换为直动力，所述第2动力传递部传递直动力。

此外，在本发明涉及的医疗用机械手中，所述第1直动力转换机构具有跷跷板部，该跷跷板部能够以旋转轴为中心转动，并具有在将所述远位单元安装于所述近位单元上时与所述第2动力传递部接触的接触部，所述跷跷板部与所述第1动力传递部连接，所述跷跷板部通过从所述第2动力传递部传递的动力而进行转动，其结果是，所述第1动力传递部在所述长度方向上被推拉。