[发明专利]车道维持辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及为了维持车道而进行转向控制的车道维持辅助装置。

背景技术

已知有各种对车辆维持行驶中的车道(Lane)进行辅助的车道维持辅助装置。若车辆要脱离行驶中的车道或在车辆脱离了行驶中的车道后，车道维持辅助装置使致动器产生转向转矩。其中，车道维持控制装置有时也被称为车道脱离防止装置、车道脱离抑制装置。

另外，当然有时驾驶员也有意图地想要变更车道。因此，车道维持控制装置即使在通过车道维持用的转向控制而产生转向转矩的状况下，在认为是驾驶员(driver)有意图地操作了方向盘(steeringwheel)时，也取消该转向转矩的产生。其中，以下将通过车道维持用的转向控制而产生的转向转矩称为控制转矩。

取消控制转矩的产生的条件例如是从驾驶员输入至方向盘的转矩(以下称为驱动转矩)为一定值以上的状态持续了一定时间。

另外，专利文献1公开了一种如下的技术：在与控制转矩相反的方向输入了驱动转矩的情况下，即，在脱离车道的方向输入了驱动转矩的情况下，驱动转矩(drivertorque)被输入的时间越长，则越减弱控制转矩。由此，在驾驶员想要变更车道的情况下，能够抑制因在与驱动转矩相反的方向产生控制转矩而引起的驾驶员感到的不协调感。

专利文献1:日本特开2010－36852号公报

然而，在专利文献1的技术中，在驾驶员操作了方向盘之初，控制转矩基本上未被抑制。因此，在前方突然出现障碍物并为了避开该障碍物迅速地大幅操作了方向盘的情况下，导致在与驱动转矩相反的方向产生了比较大的控制转矩。

另外，如果在短时间内减弱控制转矩，则即使在上述状况下，对驾驶员带来的不协调感也能减少。然而，若在短时间内减弱控制转矩，则尽管是车道维持用的转向控制不应被取消的状况，但该控制被取消的情况也增加。

例如，也可考虑在本车道(本车行驶中的车道)的左右分别存在的一对相邻车道中的一个相邻车道上存在大型车，另一个相邻车道空闲的情况下，本车在相比于本车道的中心靠与大型车相反一侧行驶。该情况下，由于驾驶员并不打算进行车道变更，所以车道维持用的转向控制不应被取消。

另外，并不局限于该例子，若只要短时间输入了驱动转矩便取消控制转矩的产生，则即使是稍微的方向盘操作也导致控制转矩被取消。因此，存在在应该使控制转矩产生的状况下不能产生控制转矩的情况变多之虞。

发明内容

本发明是基于上述的情况而完成的，其主要目的在于，提供一种能够减少控制转矩的产生被抑制的状况，并且抑制给驾驶员带来的不协调感的车道维持辅助装置。

本发明所涉及的车道维持辅助装置的特征在于，被搭载于车辆，具备：控制转矩输出部(12、12A)，输出用于使车辆维持为行驶中的车道的控制转矩；以及驱动转矩检测部(11)，对由车辆的驾驶员输入到车辆的方向盘的转矩即驱动转矩进行检测，控制转矩输出部在正输出控制转矩的状态下，基于驱动转矩的检测来中止控制转矩的输出，并根据驱动转矩检测部检测出的驱动转矩使从被输入驱动转矩至中止控制转矩的输出为止的时间变化。

在驱动转矩中反映了驾驶员的意思。因此，通过根据驱动转矩使从被输入驱动转矩至中止控制转矩的输出为止的时间变化，能够使该时间与驾驶员的意思相符。因此，能够减少控制转矩的产生被抑制的状况，并且可抑制给驾驶员带来的不协调感。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的车道维持辅助系统的整体构成的框图。

图2是表示实施方式1所涉及的车道维持辅助系统的运算部执行的取消判定处理的流程图。

图3是表示驱动转矩与取消延迟时间的关系的概念图。

图4是表示车速、横向位置、道路曲率与取消延迟时间的关系的概念图。

图5是表示实施方式2所涉及的车道维持辅助系统的整体构成的框图。

图6是表示实施方式2所涉及的车道维持辅助系统的运算部执行的取消判定处理的流程图。

图7是表示表现取消转矩积分值的积分值线的概念图。

具体实施方式

(实施方式1)

以下，基于附图对本发明的实施方式1进行说明。其中，在本实施方式中，将道路上所描绘的白线等称为车道边界线，将车道边界线与车道边界线之间称为车道。

图1表示本实施方式所涉及的车道维持辅助系统1的整体构成。车道维持辅助系统1是被搭载于乘用车等车辆，以本车(搭载有车道维持辅助系统1的车辆)能够维持由左右的车道边界线规定的车道来进行行驶的方式辅助驾驶员的驾驶操作的系统。