[发明专利]用于配准成像设备与跟踪设备的配准系统

权利要求书

1.一种配准系统，用于通过确定对象的位置和形状，来配准用于生成所述对象(3)的图像的成像设备(2)与用于跟踪所述对象(3)在所述成像设备的视场内的位置的跟踪设备(3、4)，其中，所述成像设备(2)适于提供对应于不同投影方向的至少两幅二维投影图像(7、8)，所述配准系统(13)包括：

对象检测单元(5)，其用于检测所述图像中的所述对象(3)，其中，所述对象检测单元(5)适于：a)允许用户向所述二维投影图像(7、8)中的第一图像添加多个标记(9)以指示所述对象(3)在所述第一图像中所处的任意位置；并且b)基于所添加的多个标记(9)来确定所述对象(3)在所述第一图像中的第一表示，并基于所述二维投影图像中的第二图像的图像值来确定所述对象在所述第二图像中的第二表示，

配准单元(6)，其用于确定定义所述跟踪设备(3、4)与所述成像设备(2)的配准的配准参数，其中，所述配准单元(6)适于基于所述对象(3)在所述成像设备(2)的所述视场中的被跟踪的位置，并且基于所述对象(3)在所述第一和第二图像中的所述第一和第二表示的位置，来确定所述配准参数。

2.如权利要求1所述的配准系统，其中，所述成像设备(2)适于生成所述视场的二维投影图像(7、8)，其中，所述对象检测单元(5)适于：a)允许所述用户向所述二维投影图像(7、8)添加所述多个标记(9)以指示所述二维投影图像(7、8)中的所述对象(3)；并且b)基于所添加的多个标记(9)来确定所述对象(3)在所述二维投影图像(7、8)中的表示(10、12)，并且其中，所述配准单元(6)适于基于所述对象(3)在所述成像设备(2)的所述视场中的被跟踪的位置，并且基于所述对象(3)在所述二维投影图像(7、8)中的所述表示(10、12)的位置，来确定所述配准参数。

3.如权利要求2所述的配准系统，其中，所述成像设备(2)适于生成对应于不同投影方向的至少两幅二维投影图像(7、8)，其中，所述对象检测单元(5)适于：a)允许所述用户向所述二维投影图像(7、8)中的每幅添加多个标记(9)以指示不同二维投影图像(7、8)中的所述对象(3)；并且b)基于所添加的多个标记(9)来确定所述对象(3)在所述二维投影图像(7、8)中的表示(10)，并且其中，所述配准单元(6)适于基于所述对象(3)在所述视场中的被跟踪的位置，并且基于所述对象(3)在所述二维投影图像(7、8)中的所述表示(10)的位置，来确定所述配准参数。

4.如权利要求2所述的配准系统，其中，所述跟踪设备(3、4)适于跟踪所述对象(3)的三维位置，其中，所述配准单元(6)适于通过在考虑由用于生成所述二维投影图像(7、8)的所述成像设备(2)使用的投影几何条件的情况下计算所述对象(3)的被跟踪的三维位置的二维投影，并且通过计算由所述跟踪设备(3、4)定义的坐标系与由所述成像设备(2)定义的坐标系之间的空间变换，来确定所述配准参数，这使所述对象(3)的被跟踪的三维位置的所计算的二维投影与所述对象(3)在所述二维投影图像(7、8)中的所述表示(10、12)的位置之间的偏差最小化。

5.如权利要求1所述的配准系统，其中，所述跟踪设备(3、4)适于通过光学形状感测来跟踪所述对象(3)的位置，其中，所述配准单元(6)适于基于通过光学形状感测跟踪的所述对象(3)在所述成像设备(2)的所述视场中的位置，并且基于所述对象(3)在所述图像(7、8)中的所述表示(10、12)的位置，来确定所述配准参数。

6.如权利要求1所述的配准系统，其中，所述配准系统被配置为向所述用户提供帮助，所述帮助包括以下中的至少一个：(1)定义小于整幅图像的ROI，(2)根据算法的结果来选择所述对象的分段，或者(3)将所述对象定位在算法要求的位置中。

7.如权利要求6所述的配准系统，其中，所述对象检测单元(5)适于基于所述图像的图像值来确定指示所述对象在所述图像中的位置的位置信息，并且适于基于所添加的多个标记(9)并基于所述位置信息来确定所述对象在所述图像中的所述表示。