[发明专利]医疗用主从系统的控制方法

说明书

为了提供一种从装置折回时的系统操作性得到提高的主从系统，本发明的医疗用主从系统的控制方法中，该医疗用主从系统具有由操作者操作的可弯曲的主装置和被插入到体内的可弯曲的从装置，其中，该医疗用主从系统的控制方法具有：通常动作模式(步骤S101)，根据所述主装置的弯曲状态使所述从装置进行动作，使得所述从装置变成与所述主装置的操作相似的动作；反转动作模式(步骤S105)，根据所述主装置的弯曲状态使所述从装置进行动作，使得所述从装置相对于所述主装置的操作进行反转动作；以及转移模式(步骤S103、104、107、108)，用于在所述通常动作模式和所述反转动作模式间相互转移。

技术领域

本发明涉及插入到体内，且在对体内的各种组织进行处置时使用的医疗用主从系统的控制方法。

背景技术

以往，作为手术辅助系统，已知有具有由操作者进行操作的主机械手和根据主机械手的动作进行处置的从机械手的主从系统。

存在以下内窥镜的粘膜切除术：使用这种主从系统，将从机械手插入到体内，利用处置器械切除在粘膜组织中形成的病变部。根据这种手术，由于无需开腹，所以给患者造成的负担较小，大幅降低到术后的恢复和出院为止的天数，因此期待适用领域的扩大。

例如，作为用于进行如上所述的手术的内窥镜手术系统，在专利文献1(日本专利第4608601号公报)中公开了以下医疗用系统，其特征在于，具有：插入从装置，其插入到体内，并具有可弯曲动作的第1弯曲部和设置于所述第1弯曲部的基端侧的可弯曲动作的第2弯曲部；处置从装置，其与所述插入从装置共同插入到体内，与所述插入从装置结合使用，对处置对象进行处置；处置主部，其具有可移动的可动部、设置于所述可动部的基端侧的可转动操作的第1关节部、以及其设置于所述第1关节部的基端侧的可转动操作的第2关节部，该处置主部呈与所述插入从装置相似的形状，所述第1弯曲部和所述第2弯曲部根据对所述第1关节部和所述第2关节部的转动操作输入而分别进行追随弯曲动作；处置主部，其由操作者进行操作，所述处置从装置根据对所述处置主部的操作而进行追随动作；以及连结部，其将所述可动部和所述处置主部彼此连结，保持并操作所述处置主部，由此经由所述连结部使所述可动部移动，对所述第1关节部和所述第2关节部进行转动操作。

专利文献1：

日本特许第4608601号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在以往的内窥镜手术系统等的主从系统中，存在以下问题：在从部以被折回的状态被使用的情况下，主部的操作方向和内窥镜影像的显示的移动方向不同，所以系统的操作性较差。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，本发明涉及的医疗用主从系统的控制方法，该医疗用主从系统具有由操作者操作的可弯曲的主装置和被插入到体内的可弯曲的从装置，其中，该医疗用主从系统的控制方法具有：通常动作模式，根据所述主装置的弯曲状态使所述从装置进行动作，使得所述从装置成为与所述主装置的操作相似的动作；反转动作模式，根据所述主装置的弯曲状态使所述从装置进行动作，使得所述从装置相对于所述主装置的操作进行反转动作；以及转移模式，用于在所述通常动作模式和所述反转动作模式间相互转移。

此外，在本发明涉及的医疗用主从系统的控制方法中，在所述反转动作模式中，还判别所述从装置是否在反转的部分和未反转的部分处发生干涉，在发生干涉的情况下限制所述主装置的操作。

此外，在本发明涉及的医疗用主从系统的控制方法中，在所述转移模式中，当从所述通常动作模式向所述反转动作模式转移时，以使所述主装置成为初始位置的方式使所述主装置动作。

此外，在本发明涉及的医疗用主从系统的控制方法中，在所述转移模式中，当从所述反转动作模式向所述通常动作模式转移时，以使所述主装置变得与所述从装置相似的方式使所述主装置动作。