[发明专利]医疗系统和医疗用器具控制方法

说明书

通过进行末端执行器的自动角度调整来实现医疗用器具的操作性提高。本发明的医疗系统具有：医疗用器具，其具有调整末端执行器相对于轴的角度并进行驱动的驱动部；套针，其具有供医疗用器具插入的贯穿插入孔；传感器，其输出至少包含基准坐标系中的轴的角度的传感器信号；以及控制器，其能够执行如下的追踪调整处理：根据传感器输出的传感器信号对驱动部进行驱动，使得末端执行器的角度追踪基准坐标系中的追踪基准。

技术领域

本发明涉及使用能够在外科手术中插入到患者的体内并进行患者体内的处置、观察等的医疗用器具的医疗系统和医疗用器具的控制方法。

背景技术

当前进行如下的腹腔镜手术：在患者的体表中插入贯穿插入体表和体内的套针，从套针插入各种医疗器具，在患者的体内进行各种手术、检查诊断。在该腹腔镜手术中，由于患者的体表的切开部较小即可，所以，针对患者的负担较少，另一方面，由于需要一边利用内窥镜观察患者的体内一边进行手术，所以，需要提高内窥镜中的视觉辨认性、医疗用器具的操作性。

在专利文献1中公开了如下技术：使处置部和操作部的自由度配置一致，通过以使处置部中的姿势与操作部的姿势相同的方式驱动处置部的驱动部，实现医疗用器具的操作性的提高。

在专利文献2中公开了如下的手术机器人：设置切换为能够使医疗用器具的关节自由进行动作的自由状态和使医疗用器具的关节固定的锁定状态的动作切换单元，并且在套针的外周壁面设置压力检测单元，根据其检测结果对动作切换单元进行控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第4014792号公报

专利文献2：日本特许第3683554号公报

发明内容

本发明的医疗系统具有：医疗用器具，其具有与使用者把持的把持部连结的轴、配设在所述轴的前端处的末端执行器、调整所述末端执行器相对于所述轴的角度的可动关节、驱动所述可动关节的驱动部；套针，其具有供所述医疗用器具插入的贯穿插入孔；传感器，其输出至少包含所述轴在基准坐标系中的角度在内的传感器信号；以及控制器，其能够执行如下的追踪处理：根据所述传感器输出的传感器信号对所述驱动部进行驱动，使得所述末端执行器的角度追踪所述基准坐标系中的追踪基准。

进而，在本发明的医疗系统中，所述追踪基准是针对所述基准坐标系设定的基准面，在所述追踪处理中，对所述驱动部进行驱动，使得所述末端执行器相对于所述基准面成为规定的配置关系。

进而，在本发明的医疗系统中，所述传感器是配设在所述套针或所述医疗用器具上的倾斜角检测传感器。

进而，在本发明的医疗系统中，所述传感器输出能够确定末端执行器在所述基准坐标系中的位置的传感器信号，所述追踪基准是针对所述基准坐标系设定的基准点，在所述追踪处理中，对所述驱动部进行驱动，使得所述末端执行器相对于所述基准点成为规定的配置关系。

进而，在本发明的医疗系统中，所述传感器包括进退量检测传感器，该进退量检测传感器检测所述医疗用器具相对于所述套针在直进方向上的移动量。

进而，在本发明的医疗系统中，所述传感器包括旋转量检测传感器，该旋转量检测传感器检测所述医疗用器具相对于所述套针的旋转量。

进而，在本发明的医疗系统中，所述医疗系统具有输出基于操作的操作信号的方向输入部，所述控制器能够执行如下的操作处理：根据来自所述方向输入部的操作信号对所述驱动部进行驱动，调整所述末端执行器的角度。

进而，在本发明的医疗系统中，所述医疗系统具有输出基于操作的切换信号的模式输入部，所述控制器能够执行根据来自所述模式输入部的模式信号对所述追踪处理和所述操作处理进行切换的切换处理。