[发明专利]机器人控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人控制装置，其利用网络通信技术，与可携式操作装置之间进行各种数据的发送和接收。

背景技术

在专利文献1～专利文献4中，公开了构成为在被称为示教器的可携式操作装置与机器人控制装置之间进行无线通信的系统。

在专利文献1及专利文献2所公开的系统中，在可携式操作装置的内部设有无线通信部和有线通信部。根据这些文献中公开的系统，无线TP(无线可携式操作装置)经由线缆而与控制机器人动作的控制器连接。由此，无线TP作为有线TP(有线可携式操作装置)而使用。

根据专利文献3公开的系统，有线TP经由线缆与卷绕于作业员腰部而被支承的无线化装置连接。由此，有线TP作为无线TP来使用。

在专利文献4公开的系统中，在可携式操作装置内部设有无线通信部和有线通信部。根据该文献公开的系统，当可携式操作装置被载置于设在机器人控制装置的专用置放台时，可携式操作装置的连接端子与机器人控制装置的连接端子电连接。由此，可携式操作装置作为有线TP来使用。

一般而言，由于无线TP并无牵引线缆的必要性，故而在作业性或是携带性方面极为优越。此外，在从将一台无线TP使用于多个机器人控制装置的观点来看，无线TP仍较有线TP更为优越。另一方面，从易受到通信环境的影响、或是因充电不足而无法使用的这些观点来看，无线TP则是较劣于有线TP。如专利文献1～4中所记载，这些问题可通过在有线TP中追加无线通信部、或是另外准备无线化装置的方式而得以解决。换言之，于专利文献1～4中所记载的可携式操作装置，构成为可作为有线TP来使用、亦可作为无线TP来使用。

然而，在使用有线TP的既有设备中，欲取无线TP所具有的优点的情况下，则可考虑以下这两种方法。也就是说，方法(1)将现有的有线TP置换成无线TP；以及方法(2)，如专利文献1～专利文献4所记载，在有线TP中追加无线机能。

然而，在方法(1)中，无法解决如容易受到通信环境的影响、或是因充电不足而使得无法使用等缺点。另外，在方法(2)中，由于有线TP的无线化需要大量部件，因此将造成可携式操作装置的重量增加。此外，对作业员而言，使用无线化装置的构造需要总是携带无线化装置而造成负担。据此，为了活用有线TP及无线TP双方的优点，并非在有线TP中加上无线机能，而是除了有线TP以外，另外追加无线TP，共同使用有线TP和无线TP为最佳。

然而，当能够同时操作有线TP以及无线TP双方时，将会产生一些不好的状况。例如当将有线TP以及无线TP双方连接至一台机器人控制装置，能够从有线TP以及无线TP双方操作机器人时，将会产生安全上的问题。因此，产业用机器人需要构成为，在机器人控制装置与可携式操作装置之间进行一对一的双向通信。此外，产业用机器人还需要构成为当由持有可携式操作装置的作业员进行操作时，不可由其他的可携式操作装置进行操作。

但是，在上述的现有技术中，却完全没有顾虑到当采用共用有线TP和无线TP的方式时的安全性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-93743号公报。

专利文献2：日本特开2006-341356号公报。

专利文献3：日本特开2011-194504号公报。

专利文献4：日本特开2006-321014号公报。

发明内容

发明所要解决的课题

本发明的目的在于，提供一种机器人控制装置，能够确保在共用有线TP和无线TP的方式下的安全性。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，根据本发明的第一方式，提供一种机器人控制装置，根据可携式操作装置的操作而控制机器人。机器人控制装置具备：中继部，经由通信线分别与无线通信部以及有线可携式操作装置连接，所述无线通信部与无线可携式操作装置进行无线通信；以及操作权授予部，将用于允许对机器人进行操作的操作权，授予给有线可携式操作装置和无线可携式操作装置中的任一方。

优选在上述的机器人控制装置，操作权授予部将操作权授予给有线可携式操作装置以及无线可携式操作装置之中最早输出了连接请求的可携式操作装置。

优选在上述的机器人控制装置，在操作权被授予至有线可携式操作装置及无线可携式操作装置中任一方的状态下，从未被授予操作权的另一方的可携式操作装置输出了连接请求时，操作权授予部确认机器人或机器人控制装置的目前的状态是否满足指定条件，当目前的状态满足指定条件的情况下，将操作权授予另一方的可携式操作装置。