[发明专利]插入系统以及对形状传感器的形状检测特性进行调整的方法

权利要求书

1.一种插入系统，

具备：

插入装置，具备细长形状的具有挠性的插入部；

形状传感器，用于检测上述插入部的形状；

上述插入系统的特征在于，还具备：

插入装置保持部，以使上述插入部的一端垂下的方式在上述插入部的另一端侧保持上述插入装置；以及

调整部，当上述插入装置被保持于上述插入装置保持部时，决定用于调整上述形状传感器的形状检测特性的调整值。

2.如权利要求1所述的插入系统，其特征在于，

还具备保持状态检测部，该保持状态检测部检测上述插入装置保持部是否保持着上述插入装置，

上述调整部，当通过上述保持状态检测部检测为上述插入装置被保持于上述插入装置保持部时，决定上述调整值。

3.如权利要求2所述的插入系统，其特征在于，

上述保持状态检测部配置于上述插入装置保持部，包括根据机械性变化、光学性变化以及电气性变化中的至少1个变化而状态变化的开关。

4.如权利要求3所述的插入系统，其特征在于，

上述开关是根据保持于上述插入装置保持部的上述插入装置的重量而上述状态变化的开关。

5.如权利要求1～4中任一项所述的插入系统，其特征在于，

还具备插入部状态检测部，该插入部状态检测部取得与上述插入部的至少一部分的形状有关的形状信息，

上述调整部基于上述形状信息决定上述调整值。

6.如权利要求5所述的插入系统，其特征在于，

上述形状信息包括与上述插入部的至少一部分的形状是否满足规定的条件有关的信息，

上述调整部，当上述插入部的形状满足上述规定的条件时，决定上述调整值。

7.如权利要求5所述的插入系统，其特征在于，

上述插入部包括能动地弯曲的弯曲部，

还具备对上述弯曲部的弯曲状态进行操作的操作部，

上述插入部状态检测部基于上述操作部的操作量，取得与上述弯曲部的形状有关的形状信息。

8.如权利要求5所述的插入系统，其特征在于，

上述插入部状态检测部包括设于上述插入装置的重力传感器，

上述插入部状态检测部基于设有上述重力传感器的位置相对于重力方向的朝向，取得上述形状信息。

9.如权利要求5所述的插入系统，其特征在于，

上述插入部状态检测部包括接近传感器，该接近传感器检测在上述插入装置被保持于上述插入装置保持部时上述插入部所应位于的部分上是否存在上述插入部。

10.如权利要求5所述的插入系统，其特征在于，

上述插入部状态检测部包括多个接近传感器，该多个接近传感器检测在上述插入装置被保持于上述插入装置保持部时上述插入部所应位于的部分且上述插入部的长度方向的不同的多个位置上是否存在上述插入部。

11.如权利要求5所述的插入系统，其特征在于，

上述插入装置具有拍摄元件，

上述插入部状态检测部包括基于从上述拍摄元件获得的图像信息而取得上述形状信息的拍摄状态判断部。

12.如权利要求5所述的插入系统，其特征在于，

上述插入部状态检测部包括：

外部相机，能够拍摄上述插入装置被保持于上述插入装置保持部的状态下的上述插入部；以及

相机图像处理部，基于上述外部相机所拍摄到的图像，取得上述形状信息。

13.如权利要求2所述的插入系统，其特征在于，

上述保持状态检测部还取得与上述插入部的至少一部分的形状有关的形状信息，

上述调整部，当通过上述保持状态检测部检测为上述插入装置被保持于上述插入装置保持部时，基于上述形状信息，决定上述调整值。

14.如权利要求13所述的插入系统，其特征在于，

上述形状信息包括与上述插入部的至少一部分的形状是否满足规定的条件有关的信息，

上述调整部，当上述插入部的形状满足上述规定的条件时，决定上述调整值。