[发明专利]自行驶的、高动态的行驶模拟器

权利要求书

1.自行驶的行驶模拟器，具有机架（1），所述机架通过三个、四个或者更多个轮组合件（2）能够在地基（3）上行驶，其中，所述轮组合件（2）分别包括至少一个能够在所述地基（3）上行驶的轮（4），所述轮能够围绕转向轴线（5）转动地布置，其中，所述机架（1）与控制驾驶舱（6）耦联，所述控制驾驶舱包括用于人员的座位（7）以及用于控制所述行驶模拟器的操纵元件，其特征在于，所述控制驾驶舱（6）相对于所述机架（1）具有转动自由度，使得所述控制驾驶舱（6）能够相对于所述机架（1）围绕主转动轴线（8）转动，其中，所述主转动轴线（8）基本上是通过所述轮（4）的轮承重面（25）在所述地基（3）上撑开的平面的法向量，设置运动机构（16），所述控制驾驶舱（6）通过所述运动机构与所述机架（1）连接，其中，通过所述运动机构（16）实现所述控制驾驶舱（6）相对于所述机架（1）围绕所述主转动轴线（8）的主动的转动，通过所述运动机构（16）实现所述控制驾驶舱（6）相对于所述机架（1）围绕俯仰轴线和/或侧倾轴线的倾斜，并且所述轮组合件（2）和/或所述轮（4）通过运动学结构件（12）与所述机架（1）连接，所述运动学结构件构造为行驶机构，其中，为了缓冲并且/或者弹性化所述地基（3）的不平坦性，所述运动学结构件（12）包括弹性的并且/或者起缓冲作用的元件（13）。

2.根据权利要求1所述的行驶模拟器，其特征在于，至少一个轮组合件（2）包括用于围绕轮轴线（11）驱动轮（4）的轮驱动机构（10）。

3.根据权利要求1所述的行驶模拟器，其特征在于，每个轮组合件（2）的轮（4）在360°的范围内不受限制地并且/或者在两个转动方向上能够围绕所述转向轴线（5）转动。

4.根据权利要求1所述的行驶模拟器，其特征在于，所述控制驾驶舱（6）相对于所述机架（1）在360°的范围内任意地能够围绕所述主转动轴线（8）转动。

5.根据权利要求1所述的行驶模拟器，其特征在于，一个、两个、三个、或者所有的轮组合件（2）的轮通过转向驱动机构（9）能够主动转向地围绕相应的所述转向轴线（5）能够转动地布置。

6.根据权利要求1所述的行驶模拟器，其特征在于，每个轮组合件（2）设置两个轮（4）。

7.根据权利要求5所述的行驶模拟器，其特征在于，所述转向驱动机构（9）通过所述转向轴线（5）的转动驱动机构构造；或者所述转向驱动机构（9）通过一个轮组合件（2）的两个间隔的并且围绕其相应的轮轴线（11）被驱动的轮（4）的转速差驱动、形成或者支持，或者所述转向驱动机构（9）通过所述转向轴线（5）的转动驱动机构以及通过一个轮组合件（2）的两个间隔的并且围绕其相应的轮轴线（11）被驱动的轮（4）的转速差形成。

8.根据权利要求1所述的行驶模拟器，其特征在于，所述机架（1）相对于所述地基（3）、所述轮（4）和/或所述轮组合件（2）的相对运动通过所述运动学结构件（12）实现。

9.根据权利要求1所述的行驶模拟器，其特征在于，通过所述运动机构（16）实现所述控制驾驶舱（6）相对于所述机架（1）的平移的运动。

10.根据权利要求1所述的行驶模拟器，其特征在于，设置万向接合的悬挂（17），所述控制驾驶舱（6）通过所述悬挂能够相对于所述机架（1）倾斜。

11.根据权利要求1所述的行驶模拟器，其特征在于，设置平行运动学结构件（22），所述控制驾驶舱（6）通过所述平行运动学结构件能够相对于所述机架（1）倾斜。