[发明专利]电动车辆的控制装置

说明书

提供一种在进行驱动轮的滑移控制时能够使车辆行为稳定的电动车辆的控制装置。在本发明的电动车辆的控制装置中，该电动车辆具备：马达，其经由差动齿轮以及驱动轴连接于车辆的驱动轮，对驱动轮产生制动驱动制动驱动转矩；以及机械式制动装置，其能够独立于驱动轮地产生制动力；若检测出驱动轮的滑移率为规定以上的滑移率，则使马达的转矩绝对值，以使驱动轮的滑移率达到目标马达滑移率，并且，相比于左右驱动轮中的车轮速度更低的驱动轮，通过机械式制动装置对车轮速度更高的驱动轮赋予更大的制动力。

技术领域

本发明涉及电动车辆的控制装置。

背景技术

以往，作为电动车辆的控制装置，已知有专利文献1所记载的技术。在该公报中，在具有电制动部件与第2制动部件的车辆中，在与车轮的抱死状态对应地利用上述任一方的制动部件防止抱死的防抱死控制装置中，当开始防抱死控制时，进行使与踏板踏力相应的制动力逐渐减少，使不实施防抱死控制的另一方的制动力为零的制动力控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)专利第3438242号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，在应用于通过一个马达控制左右轮的电动车辆的情况下，若仅通过马达控制滑移，则即使左右轮的滑移率存在差异也不能进行校正。由此，在左右轮的滑移率存在差异的情况下，左右的制动力产生差异，产生不需要的横摆力矩，存在不能确保车辆的稳定性的问题。

本发明的目的在于提供一种在进行驱动轮的滑移控制时能够使车辆行为稳定的电动车辆的控制装置。

用于解决技术课题的技术方案

为了实现上述目的，在本发明的电动车辆的控制装置中，提供一种用于电动车辆而构成的电动车辆的控制装置，该电动车辆具备：马达，其经由差动齿轮以及驱动轴连接于车辆的驱动轮，对驱动轮产生制动驱动转矩；以及机械式制动装置，其能够独立于驱动轮地产生制动力；若检测出驱动轮的滑移率为规定以上的滑移率，则使马达的转矩绝对值，以使驱动轮的滑移率达到目标马达滑移率，并且，相比于左右驱动轮中的车轮速度更低的驱动轮，通过机械式制动装置对车轮速度更高的驱动轮赋予更大的制动力。

附图说明

图1是表示实施例1的电动车辆的构成的系统图。

图2是表示通过实施例1的各控制器收发的信息的内容的控制框图。

图3是表示实施例1的马达ABS控制以及制动ABS控制的构成的控制框图。

图4是表示实施例1的μ－s特性与目标滑移率之间的关系的特性图。

图5是表示实施例1的ABS控制工作的时序图。

图6是表示实施例1的μ跃变时的ABS控制工作的时序图。

具体实施方式

[实施例1]

图1是表示实施例1的电动车辆的构成的系统图。电动车辆是前轮驱动车辆，具有作为驱动轮的前轮FR、FL和作为从动轮的后轮RR、RL。在各轮中设有将制动垫按压于与轮胎一体地旋转的制动转子而产生摩擦制动力的分泵W/C(FR)、W/C(FL)、W/C(RR)、W/C(RL)(也简称为W/C。)、以及检测各轮的车轮速度的车轮速度传感器9(FR)、9(FL)、9(RR)、9(RL)(也简称为9。)。在分泵W/C经由液压配管5a连接有液压单元5。

液压单元5具备多个电磁阀、储液箱、泵用马达、以及制动控制器50，根据来自制动控制器50的指令控制各种电磁阀以及泵用马达的驱动状态，并控制各轮的分泵液压。另外，液压单元5既可以是公知的线控制动单元，也可以是具备能够执行车辆稳定控制的液压回路的制动单元，不被特别限定。