[发明专利]导航系统

说明书

本发明涉及用于对诸如导管的介入设备进行导航(11)的导航系统以及包括所述导航系统的介入系统。位置和形状确定单元(13)在诸如第一化疗栓塞会话的第一介入流程期间确定并存储在生物体(9)之内的介入设备的第一位置和形状，并且在诸如第二化疗栓塞会话的随后的第二介入流程期间确定在生物体之内的介入设备的第二位置和形状。在第二介入流程期间，基于存储的第一位置和形状并且基于第二位置和形状对介入设备进行导航。这允许在第二介入流程期间考虑在第一介入流程期间使用的介入设备的路径。具体地，这允许在第一和第二介入流程期间沿着相同路径对介入设备进行导航。

技术领域

本发明涉及用于将诸如导管或导丝的介入设备导航到生物体之内的目标区域的导航系统、导航方法和导航计算机程序。本发明还涉及包括所述导航系统的介入系统。

背景技术

US2010/0030063A1公开了一种用于相对于解剖结构跟踪器械的系统。所述系统包括：被耦合到器械的跟踪设备；被耦合到器械的形状传感器，所述形状传感器确定器械的形状；以及跟踪系统，所述跟踪系统相对于解剖结构来对跟踪设备的位置进行跟踪。所述系统还包括导航系统，所述导航系统基于由跟踪系统确定的跟踪设备的位置以及由形状传感器感测的器械的形状来相对于解剖结构确定器械的位置和形状。WO2012/168855A1公开了一种治疗计划系统，其被配置为将一个或若干处置设备的实际放置与规划放置相比较。

肝动脉化疗栓塞(TACE)介入一般包括若干介入会话，其中，在这些介入会话的每个会话中，导管被导航到为肿瘤提供血液的肝动脉的部分，其中，化疗栓塞材料被注射在导管已经被导航到的位置。将导管导航到为肿瘤提供血液的肝动脉的所述部分一般是相对不精确的，使得难以确保在不同的介入会话中将导管沿着相同的路径导航到相同的位置。这会降低介入的质量。

发明内容

本发明的目的是提供用于将介入设备导航到生物体之内的目标区域的导航系统、导航方法和导航计算机程序，其允许改善的介入。本发明的另一目的是提供包括所述导航系统的介入系统。

在本发明的第一方面中，提出了一种用于将介入设备导航到生物体之内的目标区域的导航系统，其中，所述导航系统包括：

-位置和形状确定单元，其用于在第一介入流程期间确定并存储在生物体之内的介入设备的第一位置和形状，其中，所述位置和形状确定单元还适于在随后的第二介入流程期间确定在生物体之内的介入设备的第二位置和形状，以及

-导航设备，其用于基于所存储的第一位置和形状并且基于第二位置和形状在第二介入流程期间对介入设备进行导航。

由于导航设备适于基于所存储的第一位置和形状并且基于第二位置和形状在第二介入流程期间对介入设备进行导航，其中，在第一介入流程期间已经确定了所述第一位置和形状，在第二介入流程期间已经确定了所述第二位置和形状，当在第二介入流程期间对介入设备进行导航时，能够考虑在第一介入流程期间使用的生物体之内的路径以及在第二介入流程期间确定的介入设备的实际路径两者。例如，如果所确定的第二位置和形状不同于所存储的第一位置和形状，在第二介入流程期间对介入设备的导航能够被校正，使得在第二介入流程期间的介入设备的位置和形状类似于在第一介入流程期间的介入设备的位置和形状，以便确保在第一介入流程期间和在第二介入流程期间，沿着生物体之内的相同路径对介入设备进行导航。这允许对介入的改善，诸如对包括不同介入流程的化疗栓塞介入的改善，所述不同介入流程也可以被认为是不同的介入会话。因为在不同介入会话中能够快速找到相同路径，这还能够允许减少整个介入所需要的时间。