[发明专利]用于自标定多相机定位系统的改进的电机控制系统有效

专利信息
申请号: 201480048836.7 申请日: 2014-08-19
公开(公告)号: CN105593659B 公开(公告)日: 2019-03-15
发明(设计)人: S·W·罗杰斯;E·F·布赖恩;A·C·布朗;B·J·麦金利;E·R·塞勒斯 申请(专利权)人: 实耐宝公司
主分类号: G01M1/02 分类号: G01M1/02
代理公司: 永新专利商标代理有限公司 72002 代理人: 王丽军
地址: 美国威*** 国省代码: 美国;US
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摘要:
搜索关键词: 用于 标定 多相 定位 系统 改进 电机 控制系统
【说明书】:

实施例包括在车辆定位期间用自主相机包跟踪车辆的方法。该方法可包括在自主相机包的处理器处接收来自车辆标靶相机的车辆标靶图像数据或来自标定相机的标定标靶图像数据中的至少一个,车辆标靶相机被构造用于获取被安装到车辆的标靶的图像,标定相机被构造用于获取被安装到同类型自主相机包的标定标靶的图像。自主相机包的最佳位置可基于所接收的车辆标靶图像数据或标定标靶图像数据计算得到。该方法可包括在确定要移动自主相机包的情况下发射电机命令给自主相机包的电机驱动器,使自主相机包移动最佳位置。

相关申请

本申请要求于2013年8月19日提交的题为“Improved Motor Control System ForA Self-Calibrating Multi-Camera Alignment System”的美国临时申请No.61/867,283的优先权,该申请被整体以引用方式并入本文。

技术领域

实施例总体上涉及机器视觉车轮定位系统和方法,并且更具体涉及具有可移动相机的机器视觉定位系统,所述可移动相机连续自标定它们相对于车辆安装标靶的位置。

背景技术

使用可移动相机和附接到车轮的标靶的机器视觉车辆定位系统是已知的。这些标靶由相机进行观察,使得为指定的定位操作而获得的图像数据可被用于计算车辆定位角,以通过用户界面、通常是计算机监控器显示。先前的系统实施方式包括用于连接各相机的刚性梁,使得它们相对于彼此的位置和定向可被确定和依靠为是不变的。后来的系统实施方式被引入,其包括使用没有刚性连接到彼此的相机,而是使用单独的相机/标靶系统来连续标定一个用于观察车辆安装标靶的相机相对于另一个的位置。这类系统在美国专利6,931,340;6,959,253;和6,968,282中描述了,所有这些专利都被引用方式并入本文。

对于定位系统的有效操作来说实时定位读数响应是必须的。因此,需要一种利用观察相机的对应移动来跟踪车辆安装标靶的移动并且快速且平稳地响应的系统,目的是保持最佳视野。此外,需要一种不会减慢总体系统性能或将额外需求放置在核心系统上进行处理的相机控制方法(process)。

还需要提供附加的安全特征,用于防止对可能与移动的相机组件接触的用户造成伤害。

最后,需要通过提供部件诊断和最佳操作控制来延长系统的功能寿命。

发明内容

一个或多个实施例可包括一种利用被构造成自主跟踪车辆的相机包的车辆定位系统。该系统包括第一和第二支撑轨道。第一自主相机包被安装到第一轨道以便沿着第一轨道的第一长度自主移动。第一自主相机包包括第一电机驱动器,其被构造用于使第一自主相机包沿着第一轨道的第一长度移动;第一相机,其被构造用于捕获被安装到车辆的第一标靶的图像数据,所述第一相机生成第一图像数据;标定标靶,其与第一相机以一定的关系设置;和第一数据处理器。

第二自主相机包被安装到第二轨道以便沿着第二轨道的第二长度自主移动。第二自主相机包包括第二电机驱动器,其被构造用于使第二自主相机包沿着第二轨道的第二长度移动;第二相机,其被构造用于捕获被安装到车辆的第二标靶的图像数据,所述第二相机生成第二图像数据;标定相机,其与第二相机以一定的关系设置,被构造用于捕获标定标靶的图像数据,所述标定相机生成标定图像数据;和第二数据处理器。

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