[发明专利]隧道掘进装置及其控制方法

权利要求书

1.一种隧道掘进装置，其特征在于，具备：

前胴部，其在挖掘侧表面具有多个刀具；

后胴部，其配置在所述前胴部的后方，具有用于得到进行挖掘时的反作用力的撑靴；

规定的中折点，其设置在所述前胴部与所述后胴部之间；

平行连杆机构，其包括多个推进千斤顶，该多个推进千斤顶在所述前胴部与所述后胴部之间并列配置，将所述前胴部与所述后胴部连结起来，并改变所述前胴部相对于所述后胴部的位置；

输入部，其从操作人员接收与所述前胴部的行进方向有关的操作输入；

计算部，其基于所述输入部接收到的所述操作输入的内容、所述后胴部的中心线及中心点、所述前胴部的中心点的位置，对所述中折点的位置进行计算；

千斤顶控制部，其对所述平行连杆机构所包含的各个所述推进千斤顶的行程进行控制，从而与根据所述后胴部的中心点、所述中折点、所述前胴部的中心点的各自的位置生成的曲线对应地前进。

2.根据权利要求1所述的隧道掘进装置，其特征在于，

在接收到操作人员对所述输入部的操作输入时，所述千斤顶控制部对所述推进千斤顶进行控制，从而沿着基于所述操作输入的内容设定的所期望的曲率半径R实施挖掘。

3.根据权利要求1或2所述的隧道掘进装置，其特征在于，

所述千斤顶控制部在三维方向上对所述前胴部的姿态进行控制。

4.根据权利要求1或2所述的隧道掘进装置，其特征在于，

为了检测所述前胴部相对于所述后胴部的姿态，还具备设置于各个所述推进千斤顶的行程传感器。

5.根据权利要求1或2所述的隧道掘进装置，其特征在于，

所述输入部是触摸面板式的显示器。

6.根据权利要求5所述的隧道掘进装置，其特征在于，

所述显示器具有：上、下、左、右键，其设定所述前胴部的行进方向；显示部，其显示当前位置与目标位置的偏离量。

7.一种隧道掘进装置的控制方法，

该隧道掘进装置具备：前胴部；后胴部，其配置在所述前胴部的后方；规定的中折点，其设置在所述前胴部与所述后胴部之间；平行连杆机构，其包括在所述前胴部与所述后胴部之间并列配置的多个推进千斤顶；

该隧道掘进装置的控制方法的特征在于，包括：

从操作人员接收与所述前胴部的行进方向有关的操作输入的步骤；

基于所述后胴部的中心线及中心点、所述前胴部的中心点的位置，对所述中折点的位置进行计算的步骤；

对所述平行连杆机构所包含的各个所述推进千斤顶的行程进行控制，从而与根据所述后胴部的中心点、所述中折点、所述前胴部的中心点的各自的位置生成的曲线对应地前进的步骤。

8.一种隧道掘进装置的控制方法，

隧道掘进装置具备：后胴部；前胴部，其具有刀盘，并且能够使其相对于所述后胴部的相对位置可变地与所述后胴部连结；

该隧道掘进装置的控制方法的特征在于，包括：

指示相对于所述后胴部的位置的所述前胴部的位置的步骤；

对所述前胴部的中心线与所述后胴部的中心线的交点即中折点的位置进行计算的步骤；

生成平滑地连结所述前胴部的位置、所述中折点的位置、所述后胴部的位置这3点的曲线的步骤；

使所述前胴部相对于所述后胴部沿着所述曲线移动的步骤。