[发明专利]具有磁性传感器的手术器械

权利要求书

1.一种手术器械，包括：

末端执行器，其包括第一组织接触表面和第二组织接触表面，所述第一组织接触表面 和所述第二组织接触表面构造成接收组织在它们之间，所述第一组织接触表面相对于所述 第二组织接触表面在间隔开的位置与接近位置之间能移动；以及

磁场传感器组件，其包括布置在所述第一组织接触表面上的第一磁场传感器和布置在 所述第二组织接触表面上的第一磁体；以及

处理器，其连接至所述第一磁场传感器，其中所述处理器基于从所述第一磁场传感器 接收的可检测信号来确定所述第一组织接触表面和所述第二组织接触表面之间的距离。

2.根据权利要求1所述的手术器械，进一步包括布置在所述第一组织接触表面上的接 触传感器，所述接触传感器监视组织与所述第一组织接触表面之间的接触。

3.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述第一组织接触表面绕着枢轴与所述第二 组织接触表面枢转地联接。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其中，所述第一磁场传感器邻近所述枢轴布置。

5.根据权利要求4所述的手术器械，其中，所述磁场传感器组件进一步包括布置在所述 第一磁场传感器的远侧的第二磁场传感器和布置在所述第一磁体的远侧的第二磁体，使得 在所述第一组织接触表面朝向所述第二组织接触表面接近期间，所述第一磁场传感器接触 组织，而所述第二磁场传感器与组织间隔开。

6.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述第一磁体和所述第一磁场传感器在接近 位置处于重叠关系。

7.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述第一磁场传感器是霍尔效应传感器。

8.根据权利要求1所述的手术器械，其中，所述第一磁场传感器包括磁阻膜。

9.一种确定组织厚度的方法，所述方法包括：

将组织放置在手术器械的末端执行器的第一组织接触表面和第二组织接触表面之间；

使所述第一组织接触表面与所述第二组织接触表面接近；

产生可检测信号，所述可检测信号由所述第一组织接触表面上的磁场传感器响应于所 述第二组织接触表面上的磁体的磁场而产生；以及

基于所述可检测信号来计算所述第一组织接触表面与所述第二组织接触表面之间的 距离。

10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括确定组织与所述第一组织接触表面之间的 初始接触。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，产生可检测信号包括在组织与所述第一组织接 触表面之间初始接触时产生所述可检测信号。

12.一种确定组织厚度的方法，所述方法包括：

将磁体放置在组织的第一侧；

将安装在手术器械上的磁场传感器放置在组织的第二侧，所述第二侧与所述第一侧相 对；

产生可检测信号，所述可检测信号通过所述磁场传感器响应于所述磁体的磁场而产 生；以及

基于所述可检测信号来计算所述磁体与所述磁场传感器之间的距离。