[发明专利]增稳平台及保持负载稳定的方法

权利要求书

1.一种用于保持负载稳定的增稳平台，其特征在于，该增稳平台包括：

支架组件，包括多个可相对活动的支架部件，所述支架组件用于支撑所述负载；

把持组件，支撑所述支架组件，且所述把持组件能够不受所述负载的方向的影响在第一取向与第二取向之间转换；及

多个电机，使得所述支架部件能够相对活动，该多个电机包括：(1)第一电机，用于(a)当所述把持组件处于所述第一取向时，控制所述负载绕平移轴运动，及(b)当所述把持组件处于所述第二取向时，控制所述负载绕横滚轴运动，及(2)第二电机，用于(a)当所述把持组件处于所述第一取向时，控制所述负载绕横滚轴运动，及(b)当所述把持组件处于所述第二取向时，控制所述负载绕平移轴运动。

2.如权利要求1所述的增稳平台，其特征在于，所述负载是相机。

3.如权利要求1所述的增稳平台，其特征在于，所述把持组件包括连接有两个把手的把持杆，所述支架组件由所述把持杆支撑。

4.如权利要求3所述的增稳平台，其特征在于，(i)当所述把持组件处于所述第一取向时，所述把持杆处于基本水平的方向，及(ii)当所述把持组件处于所述第二取向时，所述把持杆处于基本竖直的方向。

5.如权利要求3所述的增稳平台，其特征在于，用户通过握持所述两个把手中的一个或两个来提起所述把持组件。

6.如权利要求3所述的增稳平台，其特征在于，所述把持组件还包括第三把手，该第三把手从所述两个把手之间的所述把持杆延伸出来。

7.如权利要求1所述的增稳平台，其特征在于，所述多个电机还包括(3)第三电机，用于当所述把持组件处于第一取向及当所述把持组件处于所述第二取向时，控制所述负载绕俯仰轴运动。

8.如权利要求1所述的增稳平台，其特征在于，所述支架组件包括至少三个可相对活动的支架部件。

9.如权利要求8所述的增稳平台，其特征在于，所述至少三个支架部件包括第一支架部件，该第一支架部件支撑所述负载并使得所述负载可以相对于该第一支架部件绕俯仰轴旋转。

10.如权利要求9所述的增稳平台，其特征在于，所述至少三个支架部件包括第二支架部件，该第二支架部件支撑所述第一支架部件，(i)当所述把持组件处于所述第一取向时，该第二支架部件使得所述第一支架部件能够绕横滚轴旋转，及(ii)当所述把持组件处于所述第二取向时，该第二支架部件使得所述第一支架部件能够绕平移轴旋转。

11.如权利要求10所述的增稳平台，其特征在于，所述至少三个支架部件包括第三支架部件，该第三支架部件支撑所述第二支架部件，(i)当所述把持组件处于所述第一取向时，该第三支架部件使得所述第二支架部件能够绕平移轴旋转，及(ii)当所述把持组件处于所述第二取向时，该第三支架部件使得所述第二支架部件能够绕横滚轴旋转。

12.一种保持负载稳定的方法，其特征在于，该方法包括：

提供如权利要求1所述的增稳平台；

侦测所述把持组件从所述第一取向至所述第二取向的转换，或从所述第二取向至所述第一取向的转换；

并根据侦测到的所述转换改变所述电机的控制。

13.如权利要求12所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，所述把持组件无需改变所述支架组件的供电状态下在所述第一取向第二取向之间转换。

14.如权利要求13所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，当所述把持组件在所述第一取向与第二取向之间转换时，保持给所述多个电机供电。

15.如权利要求12所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，所述转换借助位于所述把持组件、支架组件、负载或电机上的一个或多个传感器来侦测。

16.如权利要求15所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，所述一个或多个传感器包括惯性传感器或霍尔效应传感器。

17.如权利要求15所述的保持负载稳定的方法，其特征在于，所述增稳平台包括一个或多个处理器，该一个或多个处理器从所述一个或多个传感器接收一个或多个信号，且根据该一个或多个信号产生新的信号，以表明所述转换已发生。