[发明专利]用于确定相对道路倾斜度的方法

权利要求书

1.一种用于确定机动车辆(10)前方一定距离处的道路相对于所述机动车辆(10)当前正在行驶的道路部分的倾斜度的方法，其中通过摄像机(14)来记录所述机动车辆(10)前方的所述道路的图像，在所记录的所述机动车辆(10)前方的所述图像中识别路径线(2，2’，4)并且参照不同距离处的所述路径线的方向的差来计算相对倾斜度，

其特征在于，

在每种情况下，将所述路径线(2，2’，4)以其整体以非线性方式相对于所述机动车辆(10)前方一定距离处的所述道路的地平线(20’，24’)进行内插，计算以这种方式获得的所述路径线的地平线(20’，24’)与当前正在行驶的所述道路部分的地平线(20，24)之间的距离，并且通过这两个地平线彼此之间的所述距离(D)来计算所述相对倾斜度。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

获得当前正在行驶的所述道路部分的所述地平线(20，24)，其中所述路径线(2，2’，4)以线性方式进行内插。

3.根据权利要求2所述的方法，

其特征在于，

所述路径线(2，2’，4)的所述线性内插是通过霍夫变换技术或拉东变换技术得到的直线的识别。

4.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

当前正在行驶的所述道路部分的所述地平线(20，24)是通过所述摄像机(14)的安装位置和校准而建立的地平线。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于，

所述非线性内插是特别是通过广义的霍夫变换技术得到的更高阶的近似值。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于，

使用当前正在行驶的所述道路部分的所述地平线(20’，24’)和通过所述摄像机的所述安装位置和所述校准而建立的所述地平线之间的距离以便确定所述机动车辆(10)的当前俯仰，当前正在行驶的所述道路部分的所述地平线通过非线性内插来获得。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于，

所述路径线(2，2’，4)表示道路标记，特别是道路边缘和/或车道界线的标记。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于，

所述路径线(2，2’，4)基本上连续地再现所述摄像机图像中可以识别的路径。

9.一种用于在机动车辆(10)前方的道路的图像中确定所述机动车辆(10)前方一定距离处的所述道路相对于所述机动车辆(10)当前正在行驶的道路部分的倾斜度的装置，所述图像通过摄像机(14)来记录，

其特征在于，

所述装置被设计用于执行根据前述权利要求中的任一项所述的方法。