[发明专利]可变器械预加载机构控制器

权利要求书

1.一种外科手术装置，其包括：

预加载轨道；和

预加载组件，其被配置为骑在所述预加载轨道上，所述预加载组件被配置为耦接到外科手术设备组件，所述外科手术设备组件包括器械操纵器组件和器械；

其中如果所述预加载组件被安置在所述预加载轨道上的第一位置处，则所述预加载组件被配置为施加与第一力成比例的力到所述外科手术设备组件；

其中如果所述预加载组件被安置在所述预加载轨道上的第二位置处，则所述预加载组件被配置为施加与第二力成比例的力到所述外科手术设备组件；且

其中所述第二力大于所述第一力。

2.根据权利要求1所述的外科手术装置，所述预加载组件进一步包括：

凸轮从动件组件，其被配置为骑在所述预加载轨道上；和

包括第一端和第二端的臂，所述第一端被配置为耦接到所述外科手术设备组件，且所述第二端耦接到所述凸轮从动件组件；

其中如果所述凸轮从动件组件被安置在所述预加载轨道上的所述第一位置处，则所述臂被配置为从所述凸轮从动件组件传输与所述第一力成比例的所述力到所述外科手术设备组件；且

其中如果所述凸轮从动件组件被安置在所述预加载轨道上的所述第二位置处，则所述臂被配置为从所述凸轮从动件组件传输与所述第二力成比例的所述力到所述外科手术设备组件。

3.根据权利要求2所述的外科手术装置，所述凸轮从动件组件进一步包括：

具有第一端和第二端的主体，所述第二端可旋转地耦接到所述臂；和

可旋转地耦接到所述主体的所述第一端的轮子，所述轮子被配置为骑在所述预加载轨道上。

4.根据权利要求1所述的外科手术装置，其进一步包括：

插入组件，其包括所述预加载轨道。

5.根据权利要求1所述的外科手术装置，所述外科手术设备组件进一步包括：

外壳；和

可移动地安装在所述外壳中的马达组。

6.根据权利要求5所述的外科手术装置，所述预加载组件进一步包括：

凸轮从动件组件，其被配置为骑在所述预加载轨道上；和

包括第一端和第二端的臂，所述第一端被配置为耦接到所述马达组，且所述第二端耦接到所述凸轮从动件组件；

其中如果所述凸轮从动件组件被安置在所述预加载轨道上的所述第一位置处，则所述臂被配置为从所述凸轮从动件组件传输与所述第一力成比例的力到所述马达组；且

其中如果所述凸轮从动件组件被安置在所述预加载轨道上的所述第二位置处，则所述臂被配置为从所述凸轮从动件组件传输与所述第二力成比例的力到所述马达组。

7.根据权利要求6所述的外科手术装置，所述凸轮从动件组件进一步包括：

轮子，其被配置为骑在所述预加载轨道上；和

主体，其可旋转地耦接到所述外壳，所述主体具有第一端和第二端，所述主体的所述第二端可旋转地耦接到所述臂的所述第二端，所述主体的所述第一端可旋转地耦接到所述轮子。

8.根据权利要求1所述的外科手术装置，其进一步包括：

插入组件，其包括所述预加载轨道；

其中所述外科手术设备组件进一步包括：

贴附到所述插入组件的外壳，和

可移动地安装在所述外壳中的马达组；

其中所述预加载组件进一步包括：

凸轮从动件组件，其被配置为骑在所述预加载轨道上，和

包括第一端和第二端的臂，所述第一端被配置为耦接到所述马达组，且所述第二端耦接到所述凸轮从动件组件；

其中如果所述凸轮从动件组件被安置在所述预加载轨道上的所述第一位置处，则所述臂被配置为从所述凸轮从动件组件传输与所述第一力成比例的力到所述马达组；且

其中如果所述凸轮从动件组件被安置在所述预加载轨道上的所述第二位置处，则所述臂被配置为从所述凸轮从动件组件传输与所述第二力成比例的力到所述马达组。