[发明专利]机械手手部、机械手以及通过机械手的工件旋转操作方法

权利要求书

1.一种机械手，具备：

对具有圆筒形的固定部和能够相对于所述固定部进行旋转的圆筒形的可动部的圆筒形工件进行操作的机械手手部；和

控制所述机械手手部的动作的控制装置；

所述机械手手部具备：

通过夹持所述固定部把持所述圆筒形工件的一组指部；和

设置于所述一组指部中至少一个指部，且在由所述一组指部把持所述圆筒形工件的状态下使所述可动部相对于所述固定部进行旋转的旋转机构，

所述机械手手部的所述旋转机构具有产生使所述可动部旋转的动力的旋转执行器；

所述控制装置在使所述旋转执行器工作而使所述可动部旋转时，根据所述旋转执行器的电流值、所述旋转执行器的旋转角度、或者所述旋转执行器的旋转角度的控制指令值与当前值之间的偏差，检查所述可动部的动作是否正常。

2.一种通过机械手进行工件旋转操作的方法，

是通过机械手对具有圆筒形的固定部以及能够相对于所述固定部进行旋转的圆筒形的可动部的圆筒形工件进行旋转操作的方法，

所述机械手具备操作所述圆筒形工件的机械手手部和控制所述机械手手部的动作的控制装置，所述机械手手部具备一组指部和设置于所述一组指部中至少一个指部的旋转机构，所述旋转机构具有产生用于使所述可动部旋转的动力的旋转执行器；

所述控制装置执行：

以由所述一组指部夹持所述固定部从而由所述一组指部把持所述圆筒形工件的形式控制该一组指部；

使所述旋转执行器工作，以此通过由所述旋转执行器产生的动力使所述可动部相对于所述固定部进行旋转；并且，

在使所述旋转执行器工作而使所述可动部旋转时，根据所述旋转执行器的电流值、所述旋转执行器的旋转角度、或者所述旋转执行器的旋转角度的控制指令值与当前值之间的偏差，检查所述可动部的动作是否正常。