[发明专利]人体姿势识别

权利要求书

1.一种借助深度照相机装置（110）识别人体(10)姿势的方法，具有以下步骤：

a)通过所述深度照相机装置(110)在第一时刻(t1)产生点云(20)作为初始图像(IB)，

b)分析该初始图像(IB)以识别该身体(10)的身体肢节(12)，

c)安插具有与至少一个所识别的身体肢节(12)相关的且由转动角度(α)限定的一个回转自由度的至少一个关节点(14)，

d)通过所述深度照相机装置(110)在第一时刻(t1)之后的第二时刻(t2)产生点云(20)作为后续图像(FB)，

e)从该初始图像(IB)关于所述至少一个所识别的身体肢节(12)和所述至少一个所安插的关节点(14)分析该后续图像(FB)，

f)在该后续图像(FB)内确定所述至少一个关节点(14)的转动角度(α)，

g)将确定的转动角度(α)与转动角度设定值(RV)比较，

h)在确定的转动角度(α)与该转动角度设定值(RV)的关联中识别姿势。

2.根据权利要求1的方法，其特征是，以重复方式执行所述步骤d)至h)，其中前一次的后续图像(FB)被设定作为用于后一次的初始图像(IB)。

3.根据前述权利要求之一的方法，其特征是，转动角度设定值(RV)包括预定的转动角度范围，在此比较该确定的转动角度(α)是否在该转动角度范围内。

4.根据前述权利要求之一的方法，其特征是，所述步骤a)和b)以相关的身体肢节(12)的规定姿势来进行，尤其以不同的姿势先后进行至少两次。

5.根据前述权利要求之一的方法，其特征是，对于至少两个关节点(14)尤其对于许多关节点(14)执行该方法，其中这些关节点(14)共同构成一个身体肢节模型(30)。

6.根据前述权利要求之一的方法，其特征是，在分析该后续图像(FB)时识别该点云(20)的所有属于该至少一个关节点(14)的点并且将该点的重心设为新的关节点(14)。

7.根据前述权利要求之一的方法，其特征是，对于人手(16)的身体肢节(12)进行该方法。

8.根据权利要求7的方法，其特征是，对于该手(16)的所有手指(18)，同样多的关节点(14)和身体肢节(12)形成作为身体肢节模型（30）的手模型。

9.根据权利要求7或8的方法，其特征是，对于手背(7)、手腕和/或手臂末端(19)安插三个关节点(14)。

10.根据权利要求7至9之一的方法，其特征是，在手模型中在该手(16)的与大拇指(18a)相对的一侧安插至少另一个关节点(14)。

11.根据前述权利要求之一的方法，其特征是，在确定至少两个关节点(14)时，在所述两个关节点(14)之间的身体肢节(12)的长度(13)具有预定值。

12.根据前述权利要求之一的方法，其特征是，至少两个关节点(14)安插在同一个地点上，以模仿具有至少两个转动自由度的人体关节。

13.根据前述权利要求之一的方法，其特征是，至少两个关节点(14)的转动角度(α)以单列矢量形式被存储并且与呈单列矢量形式的转动角度设定值(RV)逐行比较。

14.根据前述权利要求之一的方法，其特征是，当在后续图像(FB)中无法识别身体肢节(12)和/或关节点(14)，针对该后续图像(FB)采用该初始图像(IB)的转动角度(α)。

15.一种用于识别人体(10)的姿势的识别装置(100)，具有深度照相机装置(110)和控制单元(120)，其特征是，该控制单元(120)被构造用于执行具有权利要求1至14之一的特征的方法。