[发明专利]用于驾驶员辅助系统的状况分析

说明书

一种用于机动车的车载驾驶员辅助系统的状况分析的方法包括以下步骤：提供所述机动车的环境的表示，其中，所述表示包括单元格的布置，所述单元格可逆地明确分配给所述环境的预先确定的区段；借助于至少一个传感器扫描机动车的环境，以便检测障碍物；基于所述扫描如此标记单元格，使得分配给所述环境的无障碍物区段的单元格带有第一标记，而分配给所述环境的在其中检测到障碍物的区段的单元格带有第二标记。随后应用形态滤波器到所述表示上，以便使通过所述机动车不能够到达的单元格设有所述第二标记。

技术领域

本发明涉及一种驾驶员辅助系统。本发明尤其涉及一种用于驾驶员辅助系统的基于环境扫描的状况分析。

背景技术

机动车的车载驾驶员辅助系统设置用于在驾驶员的驾驶机动车的任务中减轻其负担。在此，信号可以输出给驾驶员，以便沿预给定的方向控制机动车的运动，或者可以直接干预机动车的运动控制。例如泊车辅助可以在泊车到泊车位中时如下支持驾驶员：即扫描机动车的环境并且提示驾驶员障碍物。泊车辅助也可以部分自动地工作，其中，例如自动确定和调节转向角，而速度控制通过驾驶员实现。如果全自动运行泊车辅助，则泊车过程可以完全在没有驾驶员辅助时运行。

另外的示例性的驾驶员辅助系统包括制动辅助、间距告警装置、车道保持辅助或者交通指示识别。驾驶员辅助系统的共同点是，驾驶员辅助系统处理从机动车环境中扫描的信息。为了保持环境的扫描和传感器信号的处理尽可能通用，通常在所谓的层中实施处理。在此，每个层利用下面更深层的结果。在第一层中借助于一个或多个传感器扫描机动车的环境。在第二层中基于传感器信号创建用于机动车的环境模型。在第三层中实现状况分析。在第四层中确定功能并且在第五层中实现信号到驾驶员的输出或者对机动车的控制的干预。

已知做法不利的是，必须在低层中实施数据处理，而不知道较高层的准确需求。例如泊车辅助可能需要较高分辨的与周围障碍物的距离，而测量速率是次要的。相反，制动辅助可能需要高的测量速率，其中，必要时不必精确地确定与周围障碍物的间距。

发明内容

本发明所基于的任务在于，提供改善的状况分析，以便形成对于后置的驾驶员辅助功能的改善的初始位置。本发明借助于独立权利要求的主题解决该任务。从属权利要求复述优选实施方式。

本发明公开：

根据本发明的用于机动车的车载驾驶员辅助系统的状况分析的方法包括以下步骤：提供所述机动车的环境的表示其中，所述表示包括单元格的布置，所述单元格可逆地明确分配给所述环境的预先确定的区段；借助于至少一个传感器扫描机动车的环境，以便检测障碍物；基于所述扫描如此标记单元格，使得分配给所述环境的无障碍物区段的单元格带有第一标记，而分配给所述环境的在其中检测到障碍物的区段的单元格带有第二标记。随后应用形态滤波器到所述表示上，以便使通过所述机动车不能够到达的单元格设有所述第二标记。

通过应用形态滤波器可以实现测量误差的改善的抑制以及信息的汇总。形态滤波器的结果可以是占用地图(“occupancy grid：占用栅格”)，其可以由不同驾驶员辅助系统进一步应用。

在一种实施方式中，形态滤波器设置用于实施具有形态再处理的卷积。在另一实施方式中，形态滤波器设置用于借助于结构元件实施形态推断，其中，结构元件是基于机动车的轮廓确定的。

机动车轮廓的准确认识可以如此用于处理机动车环境的表示的单元格。通过这种方式可以以改善的分选精度实施如下决定，即是否可以通过机动车到达单元格。在此，机动车轮廓可以根据任务提出任意精确地限定。由此可以提高用于精度负担的处理速度并且反之亦然。

优选地，结构元件是基于车辆自由度确定的，该车辆自由度通过驾驶员辅助系统预给定。由此可以通过简单方式根据驾驶员辅助系统的要求控制通过形态滤波器的处理。