[发明专利]训练装置

权利要求书

1.一种训练装置，是按照规定的训练程序来训练使用者的上肢及/或下肢的四肢的训练装置，具备：

固定框架，被载置于地面上或接近地面载置；

操作杆，被所述固定框架支承为能够至少以1个自由度绕规定的倾转轴倾转，并保持肢部；

马达，使所述操作杆绕所述倾转轴倾转；

旋转信息输出传感器，输出所述马达的旋转量；

倾转角度计算部，根据所述马达的所述旋转量，算出所述操作杆的倾转角度；

反馈电流检测部，检测所述马达的反馈电流值；

位置偏差计算部，每经过预先规定的第一时间，便算出所述操作杆的实际的所述倾转角度与作为在所述训练程序中被指示的所述操作杆的倾转角度的指示倾转角度之差，即位置偏差；以及

判断部，当在所述第一时间的期间发生的所述位置偏差为预先规定的第一阈值以上、或者所述反馈电流值在预先规定的第二时间以上的期间为第一电流值以上时，判断为错误。

2.根据权利要求1所述的训练装置，其中，

所述操作杆能够沿长边轴线方向伸缩。

3.根据权利要求1所述的训练装置，其中，

所述训练装置还具备信息提供部，所述信息提供部在由所述判断部判断出所述错误时，对使用者提供视觉信息或听觉信息。

4.根据权利要求2所述的训练装置，其中，

所述训练装置还具备信息提供部，所述信息提供部在由所述判断部判断出所述错误时，对使用者提供视觉信息或听觉信息。

5.根据权利要求3所述的训练装置，其中，

所述信息提供部在所述使用者使所述操作杆到达了在训练路线中预先设定的通过点时，对所述使用者提供视觉信息或听觉信息，其中，所述训练路线被设定在所述训练程序中。

6.根据权利要求4所述的训练装置，其中，

所述信息提供部在所述使用者使所述操作杆到达了在训练路线中预先设定的通过点时，对所述使用者提供视觉信息或听觉信息，其中，所述训练路线被设定在所述训练程序中。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的训练装置，其中，

在由所述判断部判断出所述错误时，停止所述马达的旋转。

8.根据权利要求1～6中任一项所述的训练装置，其中，

所述训练装置还具备反馈电流限制部，所述反馈电流限制部在所述判断部判断为错误的情况下，将所述马达的所述反馈电流值限制为预先规定的第二电流值以下。

9.根据权利要求8所述的训练装置，其中，

所述第二电流值是能够向所述马达输入的额定电流的比1小的规定倍数的电流值。

10.根据权利要求1～6、9中任一项所述的训练装置，其中，

所述训练装置还具备累计时间计测部，所述累计时间计测部计测在所述第一时间的期间发生的所述位置偏差为小于所述第一阈值的第二阈值以上且小于所述第一阈值时的累计时间，

所述判断部在所述累计时间为预先规定的第三时间以上的情况下生成所述错误。

11.根据权利要求7所述的训练装置，其中，

所述训练装置还具备累计时间计测部，所述累计时间计测部计测在所述第一时间的期间发生的所述位置偏差为小于所述第一阈值的第二阈值以上且小于所述第一阈值时的累计时间，

所述判断部在所述累计时间为预先规定的第三时间以上的情况下生成所述错误。

12.根据权利要求8所述的训练装置，其中，

所述训练装置还具备累计时间计测部，所述累计时间计测部计测在所述第一时间的期间发生的所述位置偏差为小于所述第一阈值的第二阈值以上且小于所述第一阈值时的累计时间，

所述判断部在所述累计时间为预先规定的第三时间以上的情况下生成所述错误。

13.根据权利要求1～6、9、11、12中任一项所述的训练装置，其中，

所述训练装置还具备：

指令建立部，按照所述训练程序来建立作为用于控制所述马达的速度的指令的速度指令；和

马达驱动部，根据所述速度指令来驱动所述马达，

所述速度指令至少包含作为使所述马达加速的指令的加速指令和使所述马达减速的减速指令中的任意一个，

所述马达驱动部在所述加速指令的执行时，以累积保持所述位置偏差的方式驱动所述马达。