[发明专利]自主移动对象

权利要求书

1.一种自主移动对象，其特征在于所述自主移动对象包括：

至少一个距离传感器，其被配置成检测距路面上的位于所述自主移动对象的移动方向上的第一位置和第二位置的距离；以及

确定单元，其被配置成计算当由所述至少一个距离传感器检测到的距所述第一位置的距离值大于第一阈值时的时间和当距所述第二位置的距离值大于第二阈值时的时间之间的差值时间与所述自主移动对象在所述第一位置和所述第二位置之间移动的移动时间之间的差，并且当所计算的差等于或大于预定值时确定所述距离传感器异常。

2.根据权利要求1所述的自主移动对象，其中，所述至少一个距离传感器包括第一距离传感器和第二距离传感器，所述第一距离传感器用于检测距所述路面上的位于所述自主移动对象的移动方向上的所述第一位置的距离，所述第二距离传感器用于检测距所述路面上的位于比所述第一位置更靠近所述自主移动对象的所述第二位置的距离。

3.根据权利要求1所述的自主移动对象，进一步包括摆动单元，所述摆动单元被配置成使所述至少一个距离传感器摆动，

其中，所述至少一个距离传感器在摆动时检测距所述路面上的所述第一位置的距离以及距所述路面上的位于比所述第一位置更靠近所述自主移动对象的所述第二位置的距离。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自主移动对象，其中，所述确定单元被配置成：计算第一比较值和第二比较值，所述第一比较值通过将由所述至少一个距离传感器检测到的距所述第一位置的距离值与初步计算的距所述第一位置的距离值进行比较来获得，所述第二比较值通过将由所述至少一个距离传感器检测到的距所述第二位置的距离值与初步计算的距所述第二位置的距离值进行比较来获得；计算当所述第一比较值大于所述第一阈值时的时间与当所述第二比较值大于所述第二阈值时的时间之间的差值时间；并且基于所计算的差值时间来确定所述至少一个距离传感器是否异常。

5.根据权利要求1所述的自主移动对象，其中，所述至少一个距离传感器包括：第一距离传感器，其用于检测距所述路面上的位于所述自主移动对象的移动方向上的所述第一位置的距离；第二距离传感器，其用于检测距所述路面上的位于比所述第一位置更靠近所述自主移动对象的所述第二位置的距离；以及第三距离传感器，其用于检测距所述路面上的位于比所述第二位置更靠近所述自主移动对象的第三位置的距离，并且

其中，所述确定单元被配置成：计算当由所述第一距离传感器检测到的距所述第一位置的距离值大于所述第一阈值时的时间与当由所述第二距离传感器检测到的距所述第二位置的距离值大于所述第二阈值时的时间之间的差值时间；计算当由所述第三距离传感器检测到的距所述第三位置的距离值大于第三阈值时的时间与当由所述第二距离传感器检测到的距所述第二位置的距离值大于所述第二阈值时的时间之间的差值时间；并且基于所计算的差值时间来指定所述第一距离传感器至所述第三距离传感器中的在其中出现异常的一个。

6.根据权利要求1、2、3或5所述的自主移动对象，其中，所述至少一个距离传感器扫描路面来检测距所述路面上的多个点的距离值。

7.根据权利要求4所述的自主移动对象，其中，所述至少一个距离传感器扫描路面来检测距所述路面上的多个点的距离值。

8.根据权利要求1、2、3、5或7所述的自主移动对象，进一步包括控制单元，所述控制单元被配置成取决于所述确定单元的确定结果来控制所述自主移动对象的移动。

9.根据权利要求4所述的自主移动对象，进一步包括控制单元，所述控制单元被配置成取决于所述确定单元的确定结果来控制所述自主移动对象的移动。

10.根据权利要求6所述的自主移动对象，进一步包括控制单元，所述控制单元被配置成取决于所述确定单元的确定结果来控制所述自主移动对象的移动。

11.根据权利要求1、2、3、5、7、9或10所述的自主移动对象，进一步包括警告单元，所述警告单元被配置成取决于所述确定单元的确定结果来给出警告。

12.根据权利要求4所述的自主移动对象，进一步包括警告单元，所述警告单元被配置成取决于所述确定单元的确定结果来给出警告。

13.根据权利要求6所述的自主移动对象，进一步包括警告单元，所述警告单元被配置成取决于所述确定单元的确定结果来给出警告。

14.根据权利要求8所述的自主移动对象，进一步包括警告单元，所述警告单元被配置成取决于所述确定单元的确定结果来给出警告。