[发明专利]叉车及叉车的控制方法

权利要求书

1.一种叉车，其特征在于，包括：

叉车(10)，其搭载有液压系统，由所述液压系统输出的液压驱动；

叉(30)，其搭载负载物或货盘；

门架(20)，其配置于所述叉车(10)的前方，使所述叉(30)升降；

倾斜驱动器(22)，其配置于所述叉车(10)与所述门架(20)之间，由所述液压系统输出的液压运转，调节所述门架(20)的倾斜程度；

输入部(100)，其输入所述负载物的重量、所述叉车(10)的倾斜度、所述门架(20)相对于所述叉车(10)的倾斜度、所述叉车(10)的加速度、关于行驶路径的地理信息及所述叉(30)与所述货盘(40)间的静止摩擦系数；及

控制部(200)，其根据在所述输入部(100)输入的所述负载物的重量、所述叉车(10)的倾斜度、所述门架(20)相对于所述叉车(10)的倾斜度、所述叉车(10)的加速度、关于行驶路径的地理信息及所述叉(30)与所述货盘(40)间的静止摩擦系数，运算负载物的静止摩擦力与负载物受到的净力，导出负载物落下危险程度；

所述叉车(10)在从行驶路径出入坡路之前，根据所述控制部(200)运算的负载物落下危险程度，所述倾斜驱动器(22)先行运转，控制所述门架(20)的倾斜角度。

2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，

还包括制动器或制动器控制单元，其安装于所述叉车(10)的行驶系统，发挥所述叉车(10)的制动作用，

根据所述控制部(200)运算的负载物落下危险程度，所述制动器或制动器控制单元运转，并控制所述叉车(10)的速度。

3.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，

还包括动力系统或动力系统控制单元，其安装于所述叉车(10)的传动系统，使动力传递给所述行驶系统，

根据所述控制部(200)运算的负载物落下危险程度，所述动力系统或所述动力系统控制单元运转，控制所述动力的输出大小。

4.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，还包括：

制动器或制动器控制单元，其安装于所述叉车(10)的行驶系统，发挥所述叉车(10)的制动作用；及

动力系统或动力系统控制单元，其安装于所述叉车(10)的传动系统，使动力传递给所述行驶系统；

根据所述控制部(200)运算的负载物落下危险程度，所述制动器或制动器控制单元运转，所述动力系统或所述动力系统控制单元运转，控制所述叉车(10)的速度和所述动力的输出大小。

5.一种叉车的控制方法，其特征在于，包括：

第一步骤(s10)，收集包括负载物重量、叉车倾斜度、叉/门架倾斜度、叉车加速度、地理信息、静止摩擦系数的基础数据；

第三步骤(s30)，计算所述负载物的静止摩擦力；

第四步骤(s40)，比较判断所述静止摩擦力与所述负载物受到的净力的大小；

第五步骤(s50)，如果所述净力相对于所述静止摩擦力的比率达到55％，则控制倾斜驱动器(22)以使静止摩擦力增加；

第六步骤(s60)，收集根据所述第五步骤变更的叉/门架倾斜度、叉车倾斜度、叉车加速度中任意一个以上的更新数据；及

第七步骤(s70)，比较判断借助于所述更新数据而更新的更新静止摩擦力与所述负载物受到的净力的大小，如果所述更新静止摩擦力小于所述净力，则返回所述第五步骤(s50)；

叉车从行驶路径出入坡路之前，先行控制叉/门架的倾斜度。

6.根据权利要求5所述的叉车的控制方法，其特征在于，

在所述第五步骤(s50)中，如果所述净力相对于所述静止摩擦力的比率达到35％至55％，则向仪表板输出预备警告。

7.根据权利要求5所述的叉车的控制方法，其特征在于，

在所述第五步骤(s50)中，如果所述净力相对于所述静止摩擦力的比率达到45％至65％，则输出视觉或听觉上可识别的警告消息。

8.根据权利要求5所述的叉车的控制方法，其特征在于，

在所述第五步骤(s50)中，如果所述净力相对于所述静止摩擦力的比率达到65％至85％，则控制动力系统或动力系统控制单元，减小发动机输出。