[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，其基于转向扭矩和车速运算出电流指令值，基于所述电流指令值来驱动电动机，通过所述电动机的驱动控制来对转向系统进行辅助控制，其特征在于：

具备转向盘回正控制单元，其根据转向角、所述车速和转向速度运算出回正控制电流并以通过从所述电流指令值中减去所述回正控制电流而得到的补偿电流指令值来驱动所述电动机，

所述转向盘回正控制单元由基本回正控制电流运算单元、目标转向速度运算单元、回正控制增益运算单元、限制器和补正单元构成，

所述基本回正控制电流运算单元基于转向角和所述车速运算出基本回正控制电流；

所述目标转向速度运算单元基于所述转向角和所述车速运算出目标转向速度；

所述回正控制增益运算单元求出所述目标转向速度与所述转向速度之间的偏差并对其进行符号处理，同时，根据P控制运算、I控制运算和D控制运算中的至少两个控制运算来运算出回正控制增益；

所述限制器限制所述回正控制增益的最大值；

所述补正单元根据所述限制器的输出增益对所述基本回正控制电流进行补正并输出所述回正控制电流。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述回正控制增益运算单元由减法单元、反相单元、符号单元、乘法单元和控制运算单元构成，

所述减法单元求出所述目标转向速度与所述转向速度之间的偏差；

所述反相单元使所述偏差反相；

所述符号单元求出所述转向角的正或负的符号；

所述乘法单元将所述符号与来自所述反相单元的反相偏差相乘；

所述控制运算单元通过对所述乘法单元的输出进行P控制运算和I控制运算后并将其相加来输出所述回正控制增益。

3.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述回正控制增益运算单元由减法单元、反相单元、符号单元、控制运算单元和乘法单元构成，

所述减法单元求出所述目标转向速度与所述转向速度之间的偏差；

所述反相单元使所述偏差反相；

所述符号单元求出所述转向角的正或负的符号；

所述控制运算单元通过对所述反相单元的输出进行P控制运算和I控制运算后并将其相加来输出所述回正控制增益；

所述乘法单元将所述符号与所述回正控制增益相乘。

4.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述回正控制增益运算单元由减法单元、反相单元、符号单元、控制运算单元和乘法单元构成，

所述减法单元求出所述目标转向速度与所述转向速度之间的偏差；

所述反相单元使所述偏差反相；

所述符号单元求出所述转向角的正或负的符号；

所述控制运算单元通过对所述反相单元的输出进行P控制运算、I控制运算和D控制运算后并将其相加来输出所述回正控制增益；

所述乘法单元将所述符号与所述回正控制增益相乘。

5.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述回正控制增益运算单元由减法单元、第1反相单元、符号单元、第2反相单元、控制运算单元和乘法单元构成，

所述减法单元求出所述目标转向速度与所述转向速度之间的偏差；

所述第1反相单元使所述偏差反相；

所述符号单元求出所述转向角的正或负的符号；

所述第2反相单元使所述转向速度反相；

所述控制运算单元通过对所述第1反相单元的输出进行P控制运算和I控制运算，对所述第2反相单元的输出进行D控制运算，从所述I控制运算的输出中减去所述D控制运算的输出，然后将所述P控制运算的输出与该减法结果相加，以便输出所述回正控制增益；

所述乘法单元将所述符号与所述回正控制增益相乘。