[发明专利]自身位置计算装置以及自身位置计算方法

权利要求书

1.一种自身位置计算装置，其特征在于，包括：

投光器，对车辆周围的路面投光图案光；

摄像单元，安装在所述车辆上，拍摄包含被投光了所述图案光的区域的车辆周围的路面，获取图像；

姿态角计算单元，由所述摄像单元获取的图像中的所述图案光的位置，计算车辆对于所述路面的姿态角；

特征点检测单元，由所述摄像单元获取的图像，检测所述路面上的多个特征点；

姿态变化量计算单元，根据通过所述特征点检测单元检测到的路面上的多个特征点的随时间的位置变化，计算所述车辆的姿态变化量；以及

自身位置计算单元，通过对车辆对于所述路面的初始位置以及姿态角不断加上所述姿态变化量，计算所述车辆的当前位置以及姿态角，

所述投光器根据所述特征点检测单元中的路面的特征点的检测状态，对多个图案光投光区域中确定的图案光投光区域选择性地投光图案光。

2.如权利要求1所述的自身位置计算装置，其特征在于，

所述多个图案光投光区域被分割为向所述特征点的移动方向延伸的纵条纹花纹，分别交替地组合，

所述投光器在所述多个图案光投光区域中，对所述特征点的检测数相对较少的区域投光图案光。

3.如权利要求1所述的自身位置计算装置，其特征在于，

所述多个图案光投光区域在车宽方向上被2分割，

所述投光器对所述多个图案光投光区域之中的、所述特征点的检测数相对较少的一方投光。

4.如权利要求1至3的任意一项所述的自身位置计算装置，其特征在于，所述投光器熄灭与所述特征点的检测位置对应的位置的图案光。

5.如权利要求1所述的自身位置计算装置，其特征在于，

所述投光器熄灭与所述特征点的移动方向对应的位置的图案光。

6.一种自身位置计算方法，其特征在于，包括：

从车辆上安装的投光器对车辆周围的路面投光图案光的步骤；

通过所述车辆上安装的摄像单元拍摄包含被投光了所述图案光的区域的车辆周围的路面，获取图像的步骤；

所述车辆的控制单元由所述获取的图像中的所述图案光的位置，计算车辆对于所述路面的姿态角的步骤；

所述控制单元由所述获取的图像，检测所述路面上的多个特征点的步骤；

所述控制单元根据所述检测到的路面上的多个特征点的随时间的位置变化，计算所述车辆的姿态变化量的步骤；以及

所述控制单元通过对车辆对于所述路面的初始位置以及姿态角不断加上所述姿态变化量，计算所述车辆的当前位置以及姿态角的步骤，

投光所述图案光的步骤中，根据所述路面的特征点的检测状态，对多个图案光投光区域中确定的图案光投光区域选择性地投光图案光。