[发明专利]自己位置计算装置及自己位置计算方法

权利要求书

1.一种自己位置计算装置，其特征在于，具备：

投光器，其向车辆周围的路面投射图案光；

摄像部，其搭载于所述车辆，拍摄包含投射图案光的区域在内的车辆周围的路面并取得图像；

姿势角计算部，其根据由所述摄像部取得的图像中的所述图案光的位置，计算出车辆相对于所述路面的姿势角；

姿势变化量计算部，其基于根据由所述摄像部取得的图像检测出的所述路面上的多个特征点的时间变化，计算出所述车辆的姿势变化量；

自己位置计算部，其通过在所述车辆的初始位置及姿势角加上所述姿势变化量，计算出所述车辆的当前位置及姿势角；

检测状态判断部，其判断所述姿势变化量计算部中的所述多个特征点的检测状态；

图案光控制部，其控制所述投光器进行的图案光的投射，

在所述检测状态判断部判断为所述多个特征点的检测状态不满足第一基准的情况下，所述图案光控制部投射图案光。

2.如权利要求1所述的自己位置计算装置，其特征在于，

在所述检测状态判断部判断为所述多个特征点的检测状态满足第一基准的情况下，所述图案光控制部停止图案光的投射。

3.如权利要求1或2所述的自己位置计算装置，其特征在于，

在所述检测状态判断部判断为所述多个特征点的检测状态不满足比所述第一基准低的第二基准的情况下，所述姿势角计算部根据所述图案光的位置计算出车辆相对于所述路面的姿势角。

4.如权利要求1或2所述的自己位置计算装置，其特征在于，

从所述图案光控制部开始图案光的投射起，经过第一规定时间之后，所述姿势角计算部根据所述图案光的位置开始计算出车辆相对于所述路面的姿势角。

5.如权利要求1或2所述的自己位置计算装置，其特征在于，

在所述检测状态判断部判断为所述多个特征点的检测状态不满足第一基准的情况下，所述图案光控制部在从所述检测状态判断部进行判断起经过第二规定时间之后，停止图案光的投射。

6.如权利要求1或2所述的自己位置计算装置，其特征在于，

在所述检测状态判断部判断为所述多个特征点的检测状态不满足第一基准的情况下，所述图案光控制部在从所述检测状态判断部进行判断起经过第三规定时间之后，开始图案光的投射。

7.一种自己位置计算方法，

从搭载于车辆的投光器向车辆周围的路面投射图案光，

利用搭载于所述车辆的摄像部，拍摄包含投射所述图案光的区域在内的车辆周围的路面，并取得图像，

所述车辆的控制部根据所述图像中的所述图案光的位置，计算出车辆相对于所述路面的姿势角，

所述控制部基于根据所述图像检测出的所述路面上的多个特征点的时间变化，计算出所述车辆的姿势变化量，

所述控制部通过在所述车辆的初始位置及姿势角加上所述姿势变化量，计算出所述车辆的当前位置及姿势角，

其特征在于，

所述控制部在判断为所述多个特征点的检测状态不满足第一基准的情况下，从所述投光器投射所述图案光。