[发明专利]自身位置计算装置以及自身位置计算方法

权利要求书

1.一种自身位置计算装置，其特征在于，包括：

投光器，对车辆周围的路面投光图案光；

摄像单元，安装在所述车辆上，拍摄包含被投光了所述图案光的区域的车辆周围的路面，获取图像；

图案光提取单元，从所述摄像单元获取的图像，提取所述图案光的位置；

姿态角计算单元，从所述提取的图案光的位置，计算车辆相对所述路面的姿态角；

姿态变化量计算单元，根据所述摄像单元获取的图像中的所述路面上的多个特征点的时间变化，计算所述车辆的姿态变化量；以及

自身位置计算单元，通过对所述车辆的初始位置以及姿态角逐渐加上所述姿态变化量，计算所述车辆的当前位置以及姿态角，

在所述图案光的检测状态为阈值以上的情况下，所述图案光提取单元使所述摄像单元获取的帧间的图像重合，生成重叠图像，从所述重叠图像提取所述图案光的位置。

2.如权利要求1所述的自身位置计算装置，其特征在于，

所述图案光提取单元根据在所述摄像单元中获取的图像的亮度值，设定作为所述重叠图像而使其重合的图像的数。

3.如权利要求1或2所述的自身位置计算装置，其特征在于，

在所述图案光提取单元进行的所述重叠图像的生成中，所述自身位置计算单元使用在前次的信息处理循环中采用的姿态角或者初始姿态角作为起点，开始所述姿态变化量的相加。

4.如权利要求1或2所述的自身位置计算装置，其特征在于，还包括：

图案光控制单元，以规定的调制频率对所述图案光进行亮度调制，

所述图案光提取单元通过使同步图像重合相当于规定周期，生成所述重叠图像，所述同步图像通过以所述规定的调制频率对在所述摄像单元中获取的图像进行同步检波而获得。

5.一种自身位置计算方法，其特征在于，包括：

从投光器对车辆周围的路面投光图案光的步骤；

通过摄像单元拍摄包含被投光了所述图案光的区域的车辆周围的路面，获取图像的步骤；

从所述摄像单元获取的图像，提取所述图案光的位置的步骤；

从所述提取的图案光的位置，计算车辆相对所述路面的姿态角的步骤；

根据所述摄像单元获取的图像中的所述路面上的多个特征点的时间变化，计算所述车辆的姿态变化量的步骤；

通过对所述车辆的初始位置以及姿态角逐渐加上所述姿态变化量，计算所述车辆的当前位置以及姿态角的步骤，

提取所述图案光的位置的步骤中，在所述图案光的检测状态为阈值以上的情况下，使所述摄像单元获取的帧间的图像重合，生成重叠图像，从所述重叠图像提取所述图案光的位置。