[发明专利]用于控制工作机械的布置

说明书

公开了一种控制从材料堆(204)将材料装载到工作机械(100)的铲斗(106)的方法。该方法包括：选择将要用作基础控制曲线的控制曲线，该控制曲线包括根据所述工作机械相对参考位置行进的距离对所述工作机械(100)的铲斗(106)和悬臂(104)中的至少一个的位置的指示；在将材料装载到所述铲斗(106)的同时，获得所述工作机械(100)行进的距离的信息；在装载期间，检查关于所述工作机械(100)的至少一个条件；以及基于检查的条件，确定是否将与所选择的控制曲线指示的不同的另一个位置用于所述铲斗和悬臂中的至少一个。如果确定将与所选择的控制曲线指示的不同的另一个位置用于所述铲斗和悬臂中的至少一个，则该方法还包括选择所述另一个位置。还公开了设备、计算机程序产品和工作机械。

技术领域

本发明涉及工作机械，且更具体地涉及控制工作机械的铲斗的装载。

背景技术

各种采矿车辆，比如钻岩装备、装载装备和运输装备，可以是有人驾驶的或无人驾驶的。无人驾驶的采矿车辆可以由操作员从例如控制站远程控制，并且它们配备有适合用于进行位置确定的测量仪器。无人驾驶的采矿车辆可以被自动地操作，例如沿着在矿中的期望路线被驱动，只要设备的位置可以被确定。自动操作可以在地面操作区域或地下操作区域中执行。

装载装备可以用于将开凿出来的材料从一个地方装载和运输到另一个地方，例如，从矿到矿之外或者到运输装备的装载托盘。可以执行对装载装备的铲斗的装载，例如使得装载装备被驱动靠近比如矿石、岩石或沙的开凿材料堆。铲斗可以然后被降低，并且铲斗所联接到的悬臂也可以被降低，其中铲斗在地面表面上或地面表面附近。装载装备现在可以被向前驱动，使得铲斗接触该材料堆。驱动装载装备可以以尽可能大的力继续。如果装载装备由于材料堆的太高的阻力而停止，则铲斗可以被向上提升，这可以使得能够少量地进一步驱动装载装备。装载到铲斗的材料然后可以被移动到另一个地方，例如，移动到用于卸载材料的地点或者运输装备的装载托盘中的地点。

发明内容

现在已经开发出了一种改进的方法和实施该方法的技术装备，用于改进装载工作机械的铲斗的效率。本发明的各种方面包括以独立权利要求中阐述的内容为特征的方法、设备、工作机械和计算机程序产品。本发明的各种实施方式在从属权利要求中公开。

根据第一方面，提供了一种从材料堆将材料装载到工作机械的铲斗的方法，该方法包括：选择将要用作基础控制曲线的控制曲线，该控制曲线包括根据工作机构相对参考位置行进的距离对工作机械的铲斗和悬臂中的至少一个的位置的指示；在将材料装载到铲斗的同时，获得工作机械行进的距离的信息；在装载期间，检查关于工作机械的至少一个条件；基于检查的条件，确定是否将与所选择的控制曲线指示的不同的另一个位置用于铲斗和悬臂中的至少一个；以及如果是，则选择所述另一个位置。

根据第二方面，提供了一种布置用以开始从材料堆将材料装载到工作机械的铲斗的设备；该设备适合于：

a)选择将要用作基础控制曲线的控制曲线，该控制曲线包括根据工作机构相对参考位置行进的距离对工作机械的铲斗和悬臂中的至少一个的位置的指示；

b)在将材料装载到铲斗的同时，获得工作机械行进的距离的信息；

c)在装载期间，检查关于工作机械的至少一个条件；

d)基于检查的条件，确定是否将与所选择的控制曲线指示的不同的另一个位置用于铲斗和悬臂中的至少一个；以及

e)如果步骤e)指示将与所选择的控制曲线指示的不同的另一个位置用于铲斗和悬臂中的至少一个，则选择所述另一个位置。

根据第三方面，提供了一种存储在非暂时性存储介质上的计算机程序产品，该计算机程序产品包括用于执行从材料堆将材料装载到工作机械的铲斗的计算机程序代码，其中该计算机程序代码在由处理器执行时使设备：