[发明专利]行驶路径运算装置

说明书

一种行驶路径运算装置，具备：运算本车辆到达目的地为止的行驶路径的行驶路径运算单元、取得对本车辆识别地面物体造成影响的对象物的信息作为对象物信息的信息取得单元、将本车辆的动作决定时为了本车辆识别地面物体所必要的、从本车辆至地面物体的距离作为识别必要距离进行测量的距离测量单元、基于对象物信息及识别必要距离判断识别地面物体的困难性的判断单元，行驶路径运算单元在避开了由判断单元判断为地面物体的识别困难的部位的基础上，运算行驶路径。

技术领域

本发明涉及运算行驶路径的行驶路径运算装置。

背景技术

目前，已知有一种路径引导装置，其反映车辆不能顺畅地通过十字路口内而可能会孤立的孤立十字路口，对直至所指定的目的地为止的路径进行引导。例如，在专利文献1中，对于存在于十字路口的退出方向的铁道口、道路的车道减少部分等主要地面物体的每一地面物体准备赋予十字路口成为孤立十字路口的风险评分的风险值矩阵。路径引导装置相对于从出发地至目的地的路径探索结果，参照风险值矩阵对该路径上的每一个十字路口求出风险值评分，将风险值评分超过规定阈值的十字路口作为孤立十字路口进行提取。而且，路径引导装置探索避开孤立十字路口的路径并进行引导。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2012－247315号公报

发明所要解决的课题

但是，辅助驾驶车辆或自动驾驶车辆在识别了信号机等后，进行决定车辆的动作的动作决定，并行驶。在这种进行动作决定的车辆中，为了适当地行驶而需要对动作决定收集必要的信息。

但是，上述专利文献1的技术中，将车辆在十字路口是否可能孤立设为风险度的指标。因此，即使在某十字路口的风险度较低的情况下，也存在如下问题，即，由于该十字路口的道路形状、信号机的位置等主要原因，进行动作决定的车辆不能识别信号机等而不能适当地行驶。

发明内容

本发明所要解决的课题在于，提供一种行驶路径运算装置，其相对于根据动作决定进行行驶的车辆，能运算容易识别地面物体的行驶路径。

用于解决课题的方案

本发明通过如下解决上述课题，即取得对本车辆识别地面物体产生影响的对象物的信息作为对象物信息，并测量为了识别该地面物体所必要的从本车辆到地面物体的识别必要距离，基于该对象物信息及该识别必要距离，判断识别该地面物体的困难性，并在避开判断为该地面物体的识别困难的部位的基础上运算行驶路径。

发明效果

根据本发明，在直至到达目的地的行驶路径上，把握了为了进行动作决定所必要的识别地面物体的困难性，因此，可以运算对车辆来说容易识别地面物体的行驶路径。

附图说明

图1是本实施方式的行驶路径运算装置的块图；

图2是表示行驶路径运算装置的控制流程的流程图；

图3A是表示道路设计布局的一例的图；

图3B是表示道路设计布局的一例的图；

图3C是表示道路设计布局的一例的图；

图4是本发明的另一实施方式的行驶路径运算装置的块图；

图5是表示行驶路径运算装置的控制流程的流程图；

图6A是表示道路设计布局的一例的图；

图6B是表示道路设计布局的一例的图；

图6C是表示道路设计布局的一例的图；

图7A是表示道路设计布局的一例的图；