[发明专利]使用超声深度感测的光流成像系统以及方法

权利要求书

1.一种确定物理空间中的光流的方法，其包括：

确定物理空间中的多个特殊特征点的光流速度，

其中所述多个特殊特征点在RGB图像数据中识别，以及

其中与所述多个特殊特征点中的每个特殊特征点相关联的深度数据用于获取物理空间中的单位，

其中，与所述每个特殊特征点相关联的深度数据通过使用波束成形的超声传感器阵列获取，所述波束成形的超声传感器阵列包括超声发射器和多个超声传感器；所述波束成形的超声传感器阵列通过波束成形处理从所述多个超声传感器接收到的深度图数据得到所述深度数据。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述深度数据指示与其关联的特殊特征点的距离值。

3.如权利要求1或权利要求2所述的方法，其中所述确定物理空间中的多个特殊特征点的光流速度包括：

确定所述每个特殊特征点的像素速率；以及

使用所述深度数据以及所述像素速率确定所述每个特殊特征点的物理速率。

4.如权利要求3所述的方法，其进一步包括：

使用与在所述RGB图像数据中描绘的物理物体相关联的一个或多个特殊特征点的物理速率确定所述物理物体的速率。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述RGB图像数据通过RGB相机获取。

6.如权利要求1所述的方法，其中所述深度数据通过距离传感器获取。

7.如权利要求1所述的方法，其进一步包括使用RGB相机组件以及第一超声阵列生成第一RGB-D图像。

8.如权利要求7所述的方法，其进一步包括识别所述第一RGB-D图像的RGB部分中的所述多个特殊特征点。

9.如权利要求8所述的方法，其进一步包括使用所述RGB相机组件以及所述第一超声阵列生成第二RGB-D图像。

10.如权利要求9所述的方法，其进一步包括通过比较所述第一RGB-D图像的RGB部分和第二RGB-D图像的RGB部分确定所述多个特殊特征点中的一部分特殊特征点的像素速度。

11.如权利要求10所述的方法，其进一步包括使用所述第一RGB-D图像的深度数据和所述第二RGB-D图像的深度数据将所述一部分特殊特征点的像素速度转换为物理空间中的速度。

12.如权利要求1所述的方法，其进一步包括对齐所述RGB图像数据与所述深度数据。

13.如权利要求1所述的方法，其进一步包括剪切所述深度数据。

14.如权利要求13所述的方法，其中所述剪切所述深度数据包括剪切所述深度数据中与所述RGB图像数据不对应的第一部分。

15.如权利要求1所述的方法，其进一步包括：

从RGB相机组件接收所述RGB图像数据；

从第一超声阵列接收与所述RGB图像数据的第一部分相对应的第一深度图数据集；

从第二超声阵列接收与所述RGB图像数据的第二部分相对应的第二深度图数据集；以及

组合所述第一深度图数据集、第二深度图数据集及所述RGB图像数据以生成第一RGB-D图像。

16.如权利要求15所述的方法，其进一步包括对齐所述RGB图像数据以及所述第一深度图数据集和所述第二深度图数据集。

17.如权利要求15或权利要求16所述的方法，其进一步包括剪切所述第一深度图数据集和所述第二深度图数据集。