[发明专利]插拔辅助装置及插拔辅助方法

权利要求书

1.一种插拔辅助装置，辅助将具有挠性的插入体相对于被检体插入及拔掉，其特征在于，具备：

位置取得部，取得在上述插入体的长度方向的不同位置上设置的至少2个第1关注点的位移的信息；

联动程度运算部，运算上述至少2个第1关注点的上述位移的联动程度；

第1状态判断部，基于上述联动程度，判断第1状态，该第1状态表示上述插入体或上述被检体的规定的对象部位的状态；

关注点取得部，确定根据上述插入体的形状而确定的至少1个第2关注点；

第1位移取得部，取得上述第2关注点的第1位移；以及

第2状态判断部，基于包含上述第1位移的信息的位移信息和上述第1状态的信息，判断第2状态，该第2状态表示与上述第2关注点对应的位置的上述插入体或上述被检体的状态。

2.如权利要求1所述的插拔辅助装置，其特征在于，

上述至少1个第2关注点位于上述至少2个第1关注点之间。

3.一种插拔辅助装置，辅助将具有挠性的插入体相对于被检体插入及拔掉，其特征在于，具备：

位置取得部，取得在上述插入体的长度方向的不同位置上设置的至少2个第1关注点的位移的信息；

联动程度运算部，运算上述至少2个第1关注点的上述位移的联动程度；

第1状态判断部，基于上述联动程度，判断第1状态，该第1状态表示上述插入体或上述被检体的规定的对象部位的状态；

关注点取得部，基于上述插入体的形状，将上述插入体成为规定的形状的、上述插入体的位置作为位移前的第2关注点，将规定时间经过后上述插入体成为上述规定的形状的、上述插入体的位置作为位移后的第2关注点；

第1位移取得部，取得第1位移的大小，该第1位移是上述插入体的上述位移前后的上述第2关注点的位置的变化；

第2位移取得部，取得第2位移的大小，该第2位移是在上述插入体的长度方向的规定部位设置的第3关注点的上述规定时间经过后的相对于上述被检体的相对移动量；

位移信息计算部，比较上述第2关注点的上述第1位移的大小和上述第3关注点的上述第2位移的大小而计算位移信息；以及

第2状态判断部，基于上述位移信息和上述第1状态的信息，判断表示上述插入体或上述被检体的状态的第2状态。

4.一种插拔辅助装置，辅助将具有挠性的插入体相对于被检体插入及拔掉，其特征在于，具备：

位置取得部，取得在上述插入体的长度方向的不同位置上设置的至少2个第1关注点的位移的信息；

联动程度运算部，运算上述至少2个第1关注点的上述位移的联动程度；

第1状态判断部，基于上述联动程度，判断第1状态，该第1状态表示上述插入体或上述被检体的规定的对象部位的状态；

自我追随性评价部，评价上述插入体的插入的自我追随性或横向运动；以及

第2状态判断部，基于上述自我追随性或上述横向运动和上述第1状态的信息，判断表示上述插入体或上述被检体的状态的第2状态。

5.如权利要求1～3中任一项所述的插拔辅助装置，其特征在于，

上述联动程度包括上述至少2个第1关注点中的某个上述第1关注点的上述位移与另一个上述第1关注点的上述位移之差的信息。

6.如权利要求5所述的插拔辅助装置，其特征在于，

上述第1状态判断部，当相对于后端侧的上述第1关注点的上述位移而言前端侧的上述第1关注点的上述位移较小时，判断为在上述对象部位发生了异常。

7.如权利要求6所述的插拔辅助装置，其特征在于，

上述位移是沿着上述插入体的长度方向的方向的移动量。

8.如权利要求6所述的插拔辅助装置，其特征在于，

上述对象部位是与上述后端侧的上述第1关注点和上述前端侧的上述第1关注点之间建立了对应的部位。

9.如权利要求8所述的插拔辅助装置，其特征在于，

上述对象部位的上述第1状态包括在上述对象部位上述插入体是否压曲。