[发明专利]生产系统

说明书

本发明的生产系统，具备水平延伸的轨道、及可与该轨道的延伸方向平行地沿着该轨道自走的自走式关节机械手。上述自走式关节机械手，具有：台车，其具有由伺服马达驱动的用于沿该轨道自走的至少一个动作轴；滑件，其从该台车朝向该轨道突设，以可脱离接合的形式接合于该轨道；机械手臂，其被支承于该台车，具有由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，其设于该机械手臂的梢端；以及控制单元，其设于该台车内，以借由该机械手臂的动作轴与该台车的动作轴协同动作而使规定于该机械手臂或该末端执行器的控制点到达目标位置的形式，控制该机械手臂的动作轴及该台车的动作轴。

技术领域

本发明涉及一种使用自走式关节机械手的生产系统，该自走式关节机械手具备台车、及被支承于该台车的机械手臂。

背景技术

以往，被提出有在电气·电子零件等的组装工序中，沿工件搬送线呈一连串配置的作业员与作业用机械手协同动作而进行作业的人员·机械手协同动作型的生产线生产方式。例如，在专利文献1中，公开了被利用于人员·机械手协同动作型的生产线生产方式的作业用双臂机械手。

该专利文献1的作业用双臂机械手，具备主体、头、二个臂、设置于各臂梢端的手部、及支承主体的下部的台车。在将该作业用双臂机械手设置于作业台时，操纵者以手压的方式使由可自由旋转的驱动轮所支承的台车移动至作业台后，使台车位置固定。而且，在机械手于作业中移动而必需修正作业位置时，控制装置，通过伸出臂并使设于臂梢端的锚销（anchor pin）接合于设置在作业台的锚点（anchor point），且将台车切换成由可自由旋转的驱动轮支承的状态，收回已伸出的臂，而使台车移动至所希望的作业位置。

此外，在专利文献2中，公开了利用机械手的单元生产方式的机械手系统。在该机械手系统中，取代作业员，使机械手进行从零件的安装到组装、加工、检查等。该专利文献2的机械手系统，具备机械手及作业台。在作业台上，设置有作业台侧固定构件。此外，机械手，具备具有机械手臂的主体部、固定有主体部的台座部、及使台座部移动的操舵驱动轮，且在台座部上设置有与作业台侧固定构件结合的机械手侧固定构件。而且，通过将作业台侧固定构件与机械手侧固定构件结合，而将机械手固定于作业台，并且从作业台向机械手供给电力。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-64198号公报；

专利文献2：日本特开2014-144490号公报。

发明内容

发明要解决的问题

在上述专利文献1的作业用双臂机械手中，由于是利用臂来修正机械手的作业位置，因此在机械手的作业中无法对作业位置进行修正。此外，在上述专利文献1的作业用双臂机械手中，由于是以固定机械手的作业位置为目的而进行机械手的位置修正，因此并不假定机械手一边从作业位置移动一边进行作业。

此外，上述专利文献2的机械手，由于是通过将作业台侧固定构件与机械手侧固定构件结合，而将机械手固定于作业台，因此机械手并无法一边相对于作业台移动一边进行作业。

本发明鉴于以上情形而完成，其目的在于提出一种利用可自走的关节机械手的生产系统，且关节机械手能够一边移动一边进行作业。

解决问题的手段