[发明专利]机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置

说明书

机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置，目的在于不使用示教板，不懂程序设计语言的示教者也可以将机械手的移动以及作业内容容易地示教给机械手。本发明的机械手的动作程序生成方法，包括：使用GUI显示用于特定某模板要素动作程序的变量的变量特定画面，然后，使变量被特定的模板要素动作程序作为定制要素动作程序存储于存储部，并对多个模板要素动作程序依次执行盖操作的步骤，多个模板要素动作程序形成为如下结构：作为变量包括规定所述对应的要素作业所必需的机械手的运动（移动以及姿势变化）的一个以上的手部位置坐标（示教点），且所述一个以上的的手部位置坐标全部被特定借此特定机械手的运动。

技术领域

本发明涉及机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置。

背景技术

以往，机械手的示教使用示教板（teaching pendant）进行。

近年来，已知有使用GUI（图形用户界面），将对于机械手语言的先前的字符基准（character base）的语言表现以及编辑方法改为图形的表现，借此生成机械手的动作程序的方法（例如参照专利文献1）。又，已知有使用GUI对与工件的嵌合动作有关的参数进行调整的方法（例如参照专利文献2）。

现有技术文献：

专利文献

专利文献1 : 日本特开2007-242054号公报；

专利文献2 : 日本特开2014-166681号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

但是，最近受到关注的是人与机械手同时存在于流水作业线中，分担一系列工序的同时进行产品的组装。这样的流水作业线中，会有根据产品的种类或工序的变更等而频繁变更作业内容的情况；

然而，若使用示教板示教机械手，则会耗费时间，并且，示教者需要具有使用程序设计语言的能力。专利文献1以及专利文献2的技术中，如以往那样，利用示教板进行机械手的移动示教。又，专利文献2中，虽使用GUI进行参数调整，但是该作业实际上是通过控制使机械手进行动作从而进行的。只要使用示教板进行机械手的移动示教，示教者就需要使用程序设计语言的能力。又，通过控制使机械手进行动作并进行参数调整等从而生成示教用程序需要花费时间；

于是，本发明的目的在于：不使用示教板，不懂程序设计语言的示教者也可以容易地将机械手的移动以及作业内容示教给机械手。

解决问题的单元：

本发明人等，专心研究了不使用示教板，不懂程序设计语言的示教者也可以容易地将机械手的移动以及作业内容示教给机械手的方法。

首先，研究了不需要示教板。继而作为其中的一个环节研究了离线示教。然而，一般地，离线示教中，由于不能够反映出机械手的姿势，离线示教会偏离实际情况，所以，需要借助实际机器进行动作确认，或修正由离线示教生成的动作程序。

但是，产品的组装作业被细分为相对简单的作业即工序的集合。已规定各工序能够由人按规定的顺序执行。所以，例如，流水作业线中，使与人相近大小双腕机械手代替作业者进行工序作业时，能够模仿进行工序作业的作业者的姿势而反应进行该工序作业的双腕机械手的姿势。

所以，那样的情况下，离线示教也能够生成比较符合实际情况的动作程序。这是本发明人等的第一着眼点。