[其他]自主移动机器人

权利要求书

1.一种自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人包括：

机器人主体，

其界定前向驱动方向且

具有相对于所述前向驱动方向的前向及后向部分，

所述前向部分具有由沿着所述机器人主体的外接直径定位的拐角定界的大体上笔直前向表面；

驱动系统，

其支撑所述机器人主体且

经配置以操纵所述机器人跨越地板表面；

声呐系统，其安置于所述机器人主体上，

所述声呐系统包括

声呐发射器阵列及

声呐接收器阵列，所述声呐发射器阵列及所述声呐接收器阵列沿着所述前向表面的长度布置，

每一发射器邻近一接收器安置且发射声波，

每一接收器能够接收声波反射，且

每一发射器与接收器对测量从所述前向表面到一壁的距离；

光学侧面测距传感器，其安置于所述机器人主体的一侧上且邻近所述前向表面的至少一个拐角定位；及

控制系统，其由所述机器人主体支撑且与所述驱动系统、所述声呐系统及所述侧面测距传感器通信，所述控制系统：

基于从所述声呐接收器阵列接收的传感器信号而确定所述前向表面到所述壁的接近角；

确定到所述壁的最近拐角距离，所述拐角距离测量为从所述前向表面的拐角到所述壁的最短距离；且

致使所述驱动系统使所述机器人主体转向以规避与所述壁的碰撞且将所述前向驱动方向对准为平行于所述壁，其中所述机器人主体以阈值壁沿循距离邻近所述壁行进。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述声呐发射器阵列包含三个声呐发射器且所述声呐接收器阵列包含四个声呐接收器，所述声呐发射器及所述声呐接收器以交替模式布置。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制系统执行具有将每一所发射声波分离的阈值持续时间的声呐发射循环。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述阈值持续时间为15毫秒或所述声呐发射循环具有45毫秒的循环完成时间周期。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人进一步包括安置于所述机器人主体的所述前向部分上且与控制器通信的撞击传感器，所述撞击传感器的致动指示由所述声呐系统感测到与所述壁的凹入部分相比较靠近于所述机器人主体的壁的悬突部的存在。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述控制系统校准对应于从所述机器人主体到所述壁的所述凹入部分的凹入壁沿循距离的信号值阈值，此允许所述机器人以等于所述阈值壁沿循距离的距离邻近所述壁的所述较靠近悬突部部分行进。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，当所述声呐系统检测到最近障碍时，所述控制系统执行方向锁定驱动越权控制命令，所述方向锁定驱动越权控制命令维持转向方向直到所述机器人行进阈值距离为止，而不管所述最近所检测障碍相对于所述机器人的位置如何。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人进一步包括邻近所述前向表面的所述拐角中的一者而安置于所述机器人主体上且延伸超出所述机器人主体的周界的侧面刷。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人的所述前向部分具有大体上矩形形状且所述机器人的所述后向部分具有大体上圆形形状。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人进一步包括安置于所述机器人主体上且经布置以测量到所述机器人下方的地板的距离的落差传感器，所述控制系统响应于从所述落差传感器接收到所感测落差的指示而致使所述驱动系统反向驱动所述机器人主体或使所述机器人主体转向。