[发明专利]一种产生整体喷涂路径的方法

权利要求书

1.一种产生整体喷涂路径的方法，其特征在于，所述产生整体喷涂路径的方法包括以下步骤：

读取喷涂工件的三维投影视图；

读取所述喷涂机器人的喷涂参数；

根据所述三维投影视图和所述喷涂参数计算所述喷涂工件的每个单面的喷涂路径，其中，所述每个单面的喷涂路径由所述每个单面上的喷涂节点的三维坐标和法向量表示；

判断所述待测工件每个面的喷涂方式；

当所述待测工件的每个面的喷涂方式为单面喷涂时，则所述整体路径为所述每个待测面的喷涂路径；

当所述待测工件的每个面的喷涂方式为多面喷涂时，则对所述每个待测面的喷涂路径进行组合和插补，以产生多面喷涂路径作为所述整体喷涂路径；

当所述待测工件的每个面的喷涂方式包括单面喷涂和多面喷涂，则对于需要单面喷涂的待测面选取所述待测面的单面喷涂路径，并且对于需要多面喷涂的待测面对所述每个待测面的喷涂路径进行组合和插补，以产生多面喷涂路径作为整体喷涂路径； 

当所述待测工件的每个面的喷涂方式包括单面喷涂和多面喷涂，组合所述单面喷涂路径和所述多面喷涂路径，以形成整体喷涂路径；以及

根据所述整体喷涂路径产生喷涂指令，以控制所述喷涂机器人喷涂所述喷涂工件。

2.根据权利要求1所述的产生整体喷涂路径的方法，其特征在于，所述喷涂指令包括所述多个数据集，所述多个数据集包括喷涂行号数据、喷涂路径属性数据、喷枪属性数据和多个姿态点的数据，其中，喷涂路径属性数据表示所述多个姿态点之间的连接方式，所述连接方式包括：直线连接和拟合曲线连接，所述多个姿态点数据包括对应喷涂节点的三维点坐标和单位法向量。