[发明专利]一种建立待喷涂工件的三维喷涂节点的方法

说明书

技术领域

本发明涉及喷涂领域，具体涉及一种建立待喷涂工件的三维喷涂节点的方法。

背景技术

在喷涂行业使用喷涂机器人可以避免人工长期处于有毒有害的生产环境。目前对喷涂机器人的编程方式主要包括人工示教法和离线编程法。人工示教法是由经验丰富的工人操作机器人控制手柄来逐步移动喷枪的位置，以完成整个喷涂路径的设定。通过记录和保存机器人末端关节的参数变化和位置，使得机器人可以重复原来的运动轨迹，以实现自动喷涂。此种方法具有相对较高的人工成本。

离线编程法需要利用计算机图形技术预先生成喷涂工件模型。在对工件进行喷涂的时候，根据已有喷涂工件模型和喷涂工艺计算喷涂路径，并根据该喷涂路径命令机器人进行喷涂。然而，实际应用中所采用的机器人离线编程软件操作相对复杂，并且需要精确的工件CAD模型或三维模型，才能模拟产生较为精准的喷涂路径。但是在家具板材等对喷涂路径精准度要求不高的生产环境中，这些板材工件往往没有CAD或三维模型，则无法利用离线编程软件去模拟生成喷涂路径。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于提供一种控制喷涂机器人的喷涂方法，以减少人工参与，提高喷涂路径生成精度，减少喷涂的复杂程度，提高可操作性。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明提供了一种建立待喷涂工件的三维喷涂节点的方法，其特征在于，所述建立待喷涂工件的三维喷涂节点的方法包括以下步骤：

根据所述待喷涂工件的三维投影视图确定所述工件的多个待喷涂面，所述三维投影视图包括主视图、俯视图和左视图；

根据喷涂机器人的喷涂参数和所述三维投影视图确定所述多个待喷涂面的每一个面的喷涂节点，并得到所述喷涂节点的二维点坐标；以及

读取所述主视图中的每一个喷涂节点，并采用以下步骤将所述每一个喷涂节点的二维点坐标转换为三维点坐标：

读取所述主视图中的目标喷涂节点，所述目标喷涂节点在所述主视图中的二维坐标为（X,Z），并假设所述目标喷涂节点在三维空间的坐标为(X,Y,Z)；

遍历检测所述俯视图中第X行属于所述待测工件的喷涂节点列坐标；

比较所述列坐标，以得到所述列坐标的最大值Y_Max1和最小值Y_Min1；

遍历检测所述左视图中第Z列属于所述待测工件的喷涂节点行坐标；

比较所述行坐标，以得到所述行坐标的最大值Y_Max2和最小值Y_Min2；

计算所述最大值Y_Max1和所述最大值Y_Max2之间的第一差值；

计算所述最小值Y_Min1和所述最小值Y_Min2之间的第二差值；

当所述第一差值小于第一预设阈值且所述第二差值小于第二预设阈值，则比较所述最大值Y_Max1和所述最大值Y_Max2，并且比较所述最小值Y_Min1和所述最小值Y_Min2；

当所述最大值Y_Max1等于所述最大值Y_Max2，则所述目标喷涂节点的三维坐标中的Y坐标的最大值Y_Max等于Y_Max1或Y_Max2，否则，Y坐标的最大值Y_Max为Y_Max1和Y_Max2中的较小值；

当所述最小值Y_Min1等于所述最小值Y_Min2，则所述目标喷涂节点的三维坐标中的Y坐标的最小值Y_ Min等于Y_Min1或Y_Min2，否则，Y坐标的最小值Y_ Min为Y_Min1和Y_Min2中的较小值；

根据所述待喷涂工件的喷涂面信息从Y_Min和Y_Max中选择一个值作为坐标Y，以确定所述目标喷涂节点在三维空间的坐标 (X,Y,Z)。

在一个实施例中，所述建立待喷涂工件的三维喷涂节点的方法还包括以下步骤：

当所述第一差值大于所述第一预设阈值或者所述第二差值大于所述第二预设阈值时，则停止计算所述目标喷涂节点的三维坐标。

在一个实施例中，所述建立待喷涂工件的三维喷涂节点的方法还包括以下步骤：

读取所述待喷涂工件的喷涂面编号；

当所述编号为奇数时，则判定所述目标喷涂节点的坐标Y等于最小值Y_Min；以及

当所述编号为偶数时，则判定所述目标喷涂节点的坐标Y等于最大值Y_Max。

在一个实施例中，所述从Y_Min和Y_Max中选择一个值作为坐标Y的值的步骤还包括以下步骤：

读取所述待喷涂工件的喷涂面编号；

当所述编号为耦数时，则判定所述目标喷涂节点的坐标Y等于最小值Y_Min；以及