[发明专利]一种等离子空间切割机器人的离线编程模块及应用方法

权利要求书

1.一种等离子空间切割机器人的离线编程模块，其特征在于：包括：DXF文件解析模块、运动规划模块、运动控制器通讯模块、运动伺服模块；

所述DXF文件解析模块实现对DXF文件包含的轨迹信息及相应加工参数进行解析，提取出需要的几何信息，便于机器人进行轨迹规划；

所述运动规划模块包括序列规划，分析实体，轨迹规划和反解，实现生成机器人运动轨迹；

所述运动控制器通讯模块，实现与机器人远程通信和远程控制，通过对机器人通信协议的分析，将运动规划模块处理后的文件与运动伺服模块进行通信，实现工作程序的上传下载以及远程控制操作；

所述运动伺服模块包括运动伺服指令和IO操作指令，此部分直接面向伺服机器人控制器及外围IO模块；运动伺服模块实现将运动控制器通讯模块下发的工作程序和远程操作指令转化为相应控制器能够识别的指令类型。

2.根据权利要求1所述一种等离子空间切割机器人的离线编程模块，其特征在于：所述运动规划模块中的序列规划通过序列规划生成一个满足作业限制的最优作业序列，以时间作为规划优劣的度量标准；序列规划输入是DXF文件对应的Dxf Doeument对象，输出是规划好次序的实体列表，用实体的父类IEntityObject的列表来表示。

3.根据权利要求1所述一种等离子空间切割机器人的离线编程模块，其特征在于：所述的运动控制器通讯模块，能够实现机器人远程通信和远程控制。

4.一种等离子空间切割机器人的离线编程模块的应用方法，其特征在于，所述步骤如下：

步骤一：将绘图软件生成的DXF文件到机器人运动程序的转换，对DXF文件进行编译，生成含有运动控制信息的中间数据；

步骤二： 提取包含有运动控制信息的中间数据，按切割运动次序以链表的形式存储，完成一次转换，转换数据备用；

步骤三：在运动控制器通讯模块、运动伺服模块中，填写相应的通讯及控制参数；

步骤四：启动运动规划模块，装载DXF解析模块生成的数据，连接运动控制器通讯模块。

5.根据权利要求4所述一种等离子空间切割机器人的离线编程模块的应用方法，其特征在于：所述DXF文件的格式为ASCII数据格式。