[发明专利]内外吸附式爬行机器人

权利要求书

1.一种内外吸附式爬行机器人，其特征在于：包括分别设于透磁薄板内外两侧面的内机器人和外机器人，所述内机器人包括内框和振荡弹簧以及固设有导轨的外框，所述内框设于导轨上并与导轨形成移动副，所述振荡弹簧的两端分别固定在内框和外框上且可沿导轨方向伸缩；所述外框上设有可伸缩的第一脚，所述内框上设有振荡次级和可伸缩的第二脚，所述第一脚和第二脚上设有永磁铁，所述外机器人设有与第一脚和第二脚匹配的第三脚以及振荡初级，所述第三脚上设有可通电的电磁铁，所述第三脚用于通过电磁铁通电以驱使第一脚和第二脚吸附及松开透磁薄板内侧面；所述振荡初级用于通电时产生行波磁场激发所述振荡次级产生沿所述导轨的切向力，当所述第一脚和第二脚与所述透磁薄板内侧面形成钢球接触且所述切向力施加在所述内框上的激励频率与所述内框的固有振动频率基本一致时，所述切向力驱动所述内框沿导轨共振移动。

2.如权利要求1所述的内外吸附式爬行机器人，其特征在于：所述第一脚和第二脚还均包括第一外壳、压缩弹簧、钢球和钢球座，所述第一外壳位于透磁薄板内侧面处制有第一开口，所述永磁铁制有内腔且其位于透磁薄板内侧面处制有第二开口，所述永磁铁设于第一外壳内，所述钢球座通过压缩弹簧与永磁铁相连并置于永磁铁内腔中，所述钢球置于钢球座中。

3.如权利要求1或2所述的内外吸附式爬行机器人，其特征在于：所述第一脚和第二脚还均包括第二外壳、腿支架、抬脚弹簧、上转动啮合杆和下转动啮合杆，所述抬脚弹簧一端与腿支架连接且其另一端与上转动啮合杆连接，所述下转动啮合杆的下部固定有第一外壳，所述第二外壳内部设有一圈卡槽，所述上转动啮合杆下端设有第一棘齿，所述下转动啮合杆上端设有与第一棘齿匹配的第二棘齿，所述卡槽、第一棘齿和第二棘齿用于提升、落下和自锁下转动啮合杆。

4.如权利要求3所述的内外吸附式爬行机器人，其特征在于：所述外机器人还设有用于驱使第三脚快速移动到第一脚的设定位移处和/或第二脚的设定位移处的驱动机构。

5.如权利要求4所述的内外吸附式爬行机器人，其特征在于：所述驱动机构是电动丝杆，所述第三脚固定在电动丝杆的推杆上。

6.如权利要求4所述的内外吸附式爬行机器人，其特征在于：所述内框沿导轨方向的前后两端分别与相邻外框之间相连有一个振荡弹簧，所述内框上设有沿导轨方向的前后两排第二脚，每排第二脚均设有两个第二脚，所述外框的前部两角处设有两个前部第一脚，所述外框的后部两角处设有两个后部第一脚，所述第三脚是对应所述第一脚和第二脚设置的八个第三脚。

7.如权利要求4所述的内外吸附式爬行机器人，其特征在于：所述外机器人上设有内机器人和透磁薄板内侧面内部障碍物识别装置。