[发明专利]一种船舶肋板纵桁垂直摆动自动化焊接装置

权利要求书

1.一种船舶肋板纵桁垂直摆动自动化焊接装置，其特征在于，包括可移动门架（18），可移动门架（18）的横梁上水平设置有导轨（6），导轨（6）上卡设有滑块，滑块底部安装有回转支撑（5），回转支撑（5）的外侧安装有升降臂（7），回转支撑（5）上安装有旋转驱动电机（3），旋转驱动电机（3）带动回转支撑（5）连同升降臂（7）一起转动；所述升降臂（7）顶端固定安装有升降驱动电机（4），升降臂（7）包括依次通过直线导轨副连接的第一级伸缩杆（19）、第二级伸缩杆（20）、第三级伸缩杆（21），第一级伸缩杆（19）上安装有第一驱动电机（9），第二级伸缩杆（20）上安装有第二驱动电机（10），第三级伸缩杆（21）上安装有第三驱动电机（11），第一驱动电机（9）、第二驱动电机（10）和第三驱动电机（11）驱动对应的伸缩杆作纵向运动，实现升降臂（7）的伸展和收缩；所述第三级伸缩杆（21）的末端安装摆动装置（12），摆动装置（12）上依次安装有摆动驱动电机（14）和焊枪（13），升降臂（7）在伸缩时能够带动焊枪（13）一起作同步纵向运动，焊枪（13）通过摆动驱动电机（14）实现横向摆动。

2.如权利要求1所述的船舶肋板纵桁垂直摆动自动化焊接装置，其特征在于，所述升降臂（7）伸缩范围为3~9m，第一级伸缩杆（19）、第二级伸缩杆（20）、第三级伸缩杆（21）的伸缩速度一致。

3.如权利要求1所述的船舶肋板纵桁垂直摆动自动化焊接装置，其特征在于，所述第一级伸缩杆（19）、第二级伸缩杆（20）、第三级伸缩杆（21）的长度均为3m。

4. 如权利要求1所述的船舶肋板纵桁垂直摆动自动化焊接装置，其特征在于，所述摆动装置（12）上安装有用于测量焊枪（13）到工件距离的第一测距传感器（15）、第二测距传感器（16）、第三测距传感器（17）。

5. 如权利要求4所述的船舶肋板纵桁垂直摆动自动化焊接装置，其特征在于，所述可移动门架（18）的鞍腿上安装有控制系统（8），所述控制系统（8）分别与旋转驱动电机（3）、升降驱动电机（4）、第一驱动电机（9）、第二驱动电机（10）、第三驱动电机（11）、摆动驱动电机（14）、第一测距传感器（15）、第二测距传感器（16）、第三测距传感器（17）通过导线连接。