[发明专利]一种适用于汽轮机焊接转子的TOFD超声波无损检测机器人系统

权利要求书

1.一种适用于汽轮机焊接转子的TOFD超声波无损检测机器人系统，其特征在于：所述系统主要包括移动平台（1）、定位杆（5）、TOFD探头（4）、TOFD探头夹具（2）、控制台（6）及超声检测设备（7）；所述移动平台（1）吸附在焊接转子表面；所述定位杆（5）共有四组，其中移动平台（1）的前后部位具有两组，TOFD探头夹具（2）的前后部位具有两组；定位杆（5）与焊接转子两边侧壁（10）接触；所述TOFD探头（4）被TOFD探头夹具（2）夹持；所述TOFD探头夹具（2）与移动平台（1）通过球铰连接器（3）进行连接；所述超声检测设备（7）通过探头连线（9）与TOFD探头（4）连接；所述控制台（6）和移动平台（1）通过电源和通讯电缆（8）进行连接。

2.如权利要求1所述的一种适用于汽轮机焊接转子的TOFD超声波无损检测机器人系统，其特征在于：所述移动平台（1）的底部由永磁磁铁（11）和防滑轮（12）构成，所述永磁磁铁（11）间隙吸附在焊接转子的表面。

3.如权利要求1所述的一种适用于汽轮机焊接转子的TOFD超声波无损检测机器人系统，其特征在于：所述TOFD探头夹具（2）至少能够夹持一组TOFD探头（4），每组TOFD探头（4）分别位于TOFD探头夹具（2）左右两侧。

4.如权利要求1至3所述的任一一种适用于汽轮机焊接转子的TOFD超声波无损检测机器人系统，其特征在于：所述TOFD探头夹具（2）包括夹具骨架（13）、探头支撑架（20）、探头夹持器（18）、探头固定架（19）、万向轮（17）、滚动轮（16）及把手（15）；所述夹具骨架（13）的前后端分别安装了两个万向轮（17）和两个滚动轮（16）；所述夹具骨架（13）上固定安装了五根探头支撑架（20），每根探头支撑架（20）的两侧固定两个探头固定架（19）；TOFD探头（4）通过探头夹持器（18）进行连接，探头夹持器（18）和探头固定架（19）之间通过的滑轨进行连接。

5.如权利要求1至3所述的任一一种适用于汽轮机焊接转子的TOFD超声波无损检测机器人系统，其特征在于：所述移动平台（1）的内部还包括直流有刷电机、编码器、驱动器、ARM控制板；所述驱动器用于驱动直流有刷电机；所述ARM控制板通过RS232与驱动器连接，所述ARM控制板发送运动指令，并且读取驱动器状态，完成运动控制的功能；所述编码器安装于电机轴进行速度反馈。

6.如权利要求1至3所述的任一一种适用于汽轮机焊接转子的TOFD超声波无损检测机器人系统，其特征在于：所述控制台（6）包括电源部分、ATOM电脑和控制系统软件；所述电源部分用于电源的转换和保护功能，为ARM控制板和驱动器提供电源供给；所述ATOM电脑作为上位机，运行控制系统软件，完成移动平台（1）的控制。

7.如权利要求6所述的一种适用于汽轮机焊接转子的TOFD超声波无损检测机器人系统，其特征在于：所述控制系统软件采用分层的软件结构，分为驱动接口、运动控制、上位机通讯、人机交互四个功能层次。