[发明专利]一种工程机械防倾覆的控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种工程机械防倾覆的控制装置，包括检测模块、控制模块和报警补救模块，其特征在于，控制模块的输入端连接检测模块，控制模块的输出端连接所述报警补救模块；

所述检测模块包括倾角传感器(1)，所述倾角传感器安装在工程机械的平台(10)上；所述控制模块包括控制器(2)和演算模块，所述演算模块负责根据所述倾角传感器(1)的输入进行判断，决定是否执行报警补救模块；

所述报警补救模块包括声光报警系统(3)、继电器(4)、左前支腿油缸电磁阀(6)、右前支腿油缸电磁阀(7)、右后支腿油缸电磁阀(8)和左后支腿油缸电磁阀(9)，声光报警系统(3)、继电器(4)、左前支腿油缸电磁阀(6)、右前支腿油缸电磁阀(7)、右后支腿油缸电磁阀(8)和左后支腿油缸电磁阀(9)并联接入控制器(2)的输出接口上；所述继电器(4)与停止回转、钻孔、行走动作用轴头连接。

2.一种如权利要求1所述的工程机械防倾覆的控制装置的控制方法，其特征在于，

1)校准工程机械的平台(10)，以平台中心为原点，建立xy坐标系，使得平台其与水平面平行；

2)设定A为倾斜角度最大设定值，B为工程机械校正动作的最小角度；

3)倾角传感器(1)间隔检测所述平台(10)相对于水平面的倾斜角度，并将检测值换算为以平台中心为原点的倾斜向量P，所述倾斜向量P包括与X轴方向夹角α_x和与Y轴方向的夹角β_y，将倾斜向量P(α_x，β_y)传输给所述控制模块；

4)所述控制模块的演算模块进行如下判断：

如果|α|或|β|＜|A|,则停止所述报警补救模块，继续步骤3)；

如果|α|或|β|＞|A|+|B|时，则启动声光报警系统(3)和继电器(4)，声光报警系统(3)发出光和警笛声，提醒操作者迅速离开驾驶室，有危险！同时继电器(4)得电，停止回转、钻孔、行走的操作；

如果|A|＜|α|＜|A|+|B|或|A|＜|β|＜|A|+|B|时，执行倾斜判断模块，

控制模块根据倾斜判断模块的返回值启动所述报警补救模块。

3.如权利要求2所述的工程机械防倾覆的控制装置的控制方法，其特征在于，所述倾斜判断模块具体为：

1)判断是否满足α_x<0且β_y＝0,如果满足则为左倾，输出Left，否则继续；

2)判断是否满足α_x>0且β_y＝0，如果满足则为右倾，输出Right；否则继续；

3)判断是否满足β_y<0且α_x＝0，则为后倾，输出Back；否则继续；

4)判断是否满足β_y>0且α_x＝0，则为前倾，输出Fore；否则继续；

5)判断是否满足α_x>0且β_y>0，如果满足则倾斜角度在平台中心平面的第一象限内，输出qd_1；否则继续；

6)判断是否满足α_x<0且β_y>0，则倾斜角度在平台中心平面的第二象限内，输出qd_2；否则继续；

7)判断是否满足α_x<0且β_y<0，则倾斜角度在平台中心平面的第三象限内，输出qd_3；否则继续；

8)判断是否α_x>0且β_y<0，则倾斜角度在平台中心平面的第四象限内，输出qd_4，否则输出异常。

4.如权利要求2所述的工程机械防倾覆的控制装置的控制方法，其特征在于，停止所述报警补救模块具体为同时执行如下动作：

1)停止声光报警系统(3)；

2)所述继电器(4)失电；

3)左前支腿油缸电磁阀(6)、右前支腿油缸电磁阀(7)和右后支腿油缸电磁阀(8)和左后支腿油缸电磁阀(9)同时失电。