[发明专利]一种三叶轮桨的三栖机器人

说明书

技术领域：

本发明涉及轮子转换成叶轮桨的装置，属于三栖变形机器人技术领域。

背景技术：

遥控飞机作为一种可飞行机器人，广受人们的喜爱。与过去流行过的滑翔机、飞碟等相比，现在流行的直升机有几大特点，一是价格很吸引人；二是用料好，以前以发泡胶为主，易损坏，现基本以耐撞击的EEC为主；因此，越来越多的人开始关注它，但是飞行机器人发展较慢，实现三栖功能下，兼并耐摔、小型、易操控、安全等性能有一定的难度。

发明内容：

本发明要解决的技术问题是提供一种三叶轮浆的三栖机器人，解决目前机器人三栖问题，兼并耐摔、小型、易操控、安全等性能。

本发明采用以下技术方案来解决上述问题：一种三叶轮浆的三栖机器人，由螺旋桨、信号接受器、底盘、电动伸缩杆、传动轴、传感陀螺仪、电动机、遥控器、三叶轮浆、球型外壳组成，其特征在于：外壳的形状是球型，球形可以变型成椭圆蛋形，体积缩小，螺旋桨在球型外壳内、电动机部分带有蓄电池，可充电放电，底部由三片叶轮桨片组成，在陆地行走时，三片叶轮桨片组成圆轮式；在水中游行时，转换成叶轮浆式，从而实现三栖功能。可携带摄像头等设备，在复杂地形、火灾现场完成侦查和搜救等任务，通过遥控器控制传感陀螺仪指挥其运动。在水中，三叶轮浆有一定的厚度，加强排水能力。轮子由叶轮浆式转变到圆轮式过程中，电动机相反方向转动，带动弧形杆轮边缘向外运动，运动到一定角度停止，形成圆轮式轮子，在陆地上行走，具有一定厚度的圆轮，有效承压。

本发明的突出优点在于：

1、轮子可圆轮式与叶轮浆式相互转换，实现水陆两用。

2、叶轮浆片较厚便于水中排水和陆地承压。

附图说明：

图1是本发明所述的三叶轮浆的三栖机器人的结构示意图。

图2是本发明所述的轮系结构的结构示意图。。

图3是本发明所述的圆轮结构示意图。

图4是本发明所述的叶轮浆结构示意图。

图5是本发明所述的轮系行星结构的结构示意图。

具体实施方式：

下面结合附图对本发明作进一步的描述。

如图1所示，一种三叶轮浆的三栖遥机器人，由球型外壳1信号接受器2底盘3电动伸缩杆4电动机5螺旋桨6传动轴7离合器8三叶轮浆11传感陀螺仪和遥控器组成。传感陀螺仪在电动机5内部，电动机5在电动伸缩杆4下部，电动机5底部通过传动轴7连接轴承，驱动三叶轮浆11，电动伸缩杆4外螺纹与电动机5内螺纹相配，接近地面状态下，电动机5带动电动伸缩杆4向下，从而将球形外壳收缩成椭圆形外壳，缩小体积。底盘3可让机器人浮在水面上，三叶轮浆11共有三只，一只在前负责方向控制，两只在后负责驱动。

轮子由圆轮式转变到叶轮浆式过程中，电动机5与离合器8相连，带动行星架上的太阳齿轮9转动，太阳齿轮9与行星齿轮10啮合传动，行星齿轮10与三叶轮浆11的浆片连接，带动弧形杆轮毂12边缘向外运动，运动到一定角度停止，形成三叶轮浆11。在水中，三叶轮浆11有一定的厚度，加强排水能力。轮子由叶轮浆式转变到圆轮式过程中，电动机5相反方向转动，带动弧形杆轮毂12边缘向外运动，运动到一定角度停止，形成圆轮式轮子，在陆地上行走，具有一定厚度的圆轮，可以有效承压。