[发明专利]一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统的控制方法

权利要求书

1.一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统，其特征在于：包括速度控制器、第一交流电机驱动器、第二交流电机驱动器；所述速度控制器、第一交流电机驱动器、第二交流电机驱动器之间通过CAN总线连接；

所述速度控制器包括微处理器、第一CAN物理接口和第二CAN物理接口，所述第一CAN物理接口和第二CAN物理接口均与微处理器连接，所述第一CAN物理接口外接上位控制设备，第二CAN物理接口与第一交流电机驱动器和第二交流电机驱动器连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统，其特征在于：所述第一交流电机驱动器和第二交流电机驱动器均具备CAN总线接口。

3.根据权利要求1所述的一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统，其特征在于：所述微处理器内置有两路CAN总线接口，所述第一CAN物理接口和第二CAN物理接口分别与微处理器内置的两路CAN总线接口连接。

4.基于权利要求1所述的一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤一，微处理器通过第一CAN物理接口接收上位控制设备发送的预设转速；

在微处理器中设计与消隙偏置转矩相关的预设状态数组A＝(1,2,…,n)以及预设消隙偏置转矩数组B＝(b₁％，…，b_n％)，所述预设状态数组中的元素与预设消隙偏置转矩数组中的元素一一对应，即i与b_i％对应，其中i∈A，b_i％∈B，i表示预设消隙偏置转矩的状态，b_i％表示预设消隙偏置转矩值为第一交流电机驱动器额定转矩的b_i％，且0＜b_i＜100；

通过第二CAN物理接口接收第一交流电机驱动器的第一实际转速和第一实际转矩，通过第二CAN物理接口接收第二交流电机驱动器的第二实际转速和第二实际转矩；

步骤二，将第一实际转速S₁与第二实际转速S₂之和除2，即

步骤三，将预设转速S₀与步骤二中获得的值求差后进行校正处理；

步骤四，结合校正处理后的输出、第一实际转矩以及第二实际转矩进行消隙控制，消隙控制后的输出分别作为第一交流电机驱动器和第二交流电机驱动器的转矩给定。

5.根据权利要求4所述的一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统的控制方法，其特征在于：步骤三中，校正采用比例校正方法或比例积分校正方法。

6.根据权利要求4所述的一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统的控制方法，其特征在于：步骤四中，消隙控制过程为，

A1)定义实际转矩的绝对值小于第一交流电机驱动器额定转矩的p％时，视为该实际转矩为零转矩，0＜p＜5，初始时预设消隙偏置转矩的状态为j，初始时预设消隙偏置转矩值为b_j％，其中j∈A，b_j％∈B；

A2)判断第一实际转矩或第二实际转矩是否为零转矩，如果全不为零转矩，则预设消隙偏置转矩的状态保持不变为j，预设消隙偏置转矩值保持不变为b_j％，转至步骤A6，否则，转至步骤A3；

A3)将预设消隙偏置转矩的状态变为(j+m)，m为小于n的正整数，转至步骤A4；

A4)判断(j+m)是否大于n，如果不大于n，预设消隙偏置转矩值变为(j+m)对应的预设消隙偏置转矩值b_(j+m)％，转至步骤A6，否则转至A5；

A5)将预设消隙偏置转矩的状态变为(j+m-n)，预设消隙偏置转矩值变为(j+m-n)对应的预设消隙偏置转矩值b_(j+m-n)％，转至步骤A6；

A6)将预设消隙偏置转矩值、第一实际转矩和第二实际转矩带入F(x)，转至A7；

F(x)=k-x/2k>x/2≥k/2k/2x/2<k/20x/2≥k]]>

其中，k预设消隙偏置转矩值的2倍，x为第一实际转矩和第二实际转矩之和；

A7)校正处理后的输出与F(x)结果相加作为第一交流电机驱动器的转矩给定，并通过第二CAN物理接口发送给第一交流电机驱动器，校正处理后的输出与F(x)结果相减作为第二交流电机驱动器的转矩给定，并通过第二CAN物理接口发送给第二交流电机驱动器。