[发明专利]一种双肘节双电机并联驱动肘杆机构及其控制方法

权利要求书

1.一种双肘节双电机并联驱动肘杆机构，其特征在于为两自由度并联机构，包括双肘节承载机构、上肘节调整机构、下肘节驱动机构，双肘节承载机构包括有两个肘节，上肘节调整机构和下肘节驱动机构分布在双肘节承载机构的同侧,上肘节调整机构及下肘节驱动机构分别通过驱动装置及传动机构与双肘节承载机构中的两个肘节连接，驱动双肘节承载机构中的两个肘节运动。

2.根据权利要求1所述的双肘节双电机并联驱动肘杆机构，其特征在于所述上肘节调整机构的驱动装置是第一伺服电机，下肘节驱动机构的驱动装置是第二伺服电机。

3.根据权利要求2所述的双肘节双电机并联驱动肘杆机构，其特征在于所述上肘节调整机构的传动机构包括有滚珠丝杠、调整滑台、上连杆，第一伺服电机的输出轴与滚珠丝杠连接，滚珠丝杠与调整滑台组成螺旋传动副，调整滑台置于导轨上，伺服电机输出轴的转动通过螺旋传动副转换为直线运动，使调整滑台沿导轨作往复直线移动，调整滑台通过第一销轴与上连杆的一端连接，上连杆的另一端通过第二销轴与上肘杆及中肘杆铰接，第一伺服电机是上肘节调整机构的输入段，上肘节是上肘节调整机构的输出端。

4.根据权利要求3所述的双肘节双电机并联驱动肘杆机构，其特征在于所述第一伺服电机通过联轴器与滚珠丝杠连接。

5.根据权利要求3所述的双肘节双电机并联驱动肘杆机构，其特征在于所述调整滑台通过铰接连接板与上连杆连接，其中调整滑台与铰接连接板连接，铰接连接板通过第一销轴与上连杆的一端连接，调整滑台带动铰接连接板运动，铰接连接板带动上连杆运动，第一伺服电机是上肘节调整机构的输入段，上肘节是上肘节调整机构的输出端。

6.根据权利要求2所述的双肘节双电机并联驱动肘杆机构，其特征在于所述下肘节驱动机构的传动机构包括有连接轴、小齿轮、大齿轮、曲轴和下连杆，第二伺服电机的输出轴与连接轴的一端连接，连接轴的另一端安装有制动器，连接轴上安装的小齿轮与曲轴上安装的大齿轮啮合，曲轴支承在机架上，下连杆的一端与曲轴上的曲柄颈连接，下连杆的另一端通过第三销轴与中肘杆及下肘杆连接；第二伺服电机是下肘节驱动机构的输入端，下肘节是下肘节驱动机构的输出端。

7.根据权利要求1至6任一项所述的双肘节双电机并联驱动肘杆机构，其特征在于所述双肘节承载机构包括有上肘杆调整块、上肘杆、中肘杆、下肘杆、冲压滑块,上肘的一端通过第四销轴与上肘杆调整块铰接，上肘杆的另一端通过第二销轴与中肘杆的一端铰接构成上肘节，中肘杆的另一端通过第三销轴与下肘杆的一端铰接构成下肘节，下肘杆的另一端通过第五销轴与冲压滑块铰接，冲压滑块置于机架导轨中构成移动副；上肘杆调整块能沿铅垂方向调整高度，上肘杆绕第四销轴作摆动，中肘杆和下肘杆作兼有转动和移动的平面运动，冲压滑块在机架导轨上作直线往复运动。

8. 根据权利要求1所述的双肘节双电机并联驱动肘杆机构，其特征在于所述曲轴通过轴颈上装设的轴瓦支承在机架上。